初学四旋翼之蓝牙通讯

本项目使用BC-04作为主模块,HC-05作为从模块，配对成功后，主从模块都可以发送消息。

        主模块通过串口与上位机连接；从模块通过UART与飞控连接。四旋翼的姿态，遥控等信息通过蓝牙发送给上位机。上位机采用匿名科创地面站。

（一）   为何需要蓝牙通讯？

        调试时，我们需要实时知道四旋翼的姿态，遥控等信息，从而判断模块是否正常工作；在整定PID参数时，通过蓝牙，可以用上位机更改或者读取PID参数。大大提升了调试效率。

 

（二）   蓝牙通讯原理

        蓝牙技术规定每一对设备之间进行蓝牙通讯时，必须一个为主角色，另一为从角色，才能进行通信，通信时，必须由主端进行查找，发起配对，建链成功后，双方即可收发数据。理论上，一个蓝牙主端设备，可同时与7个蓝牙从端设备进行通讯。一个具备蓝牙通讯功能的设备， 可以在两个角色间切换，平时工作在从模式，等待其它主设备来连接，需要时，转换为主模式，向其它设备发起呼叫。一个蓝牙设备以主模式发起呼叫时，需要知道对方的蓝牙地址，配对密码等信息，配对完成后，可直接发起呼叫。

 

（三）   蓝牙配对操作

BC-04 主模块AT指令及步骤：

1.      先找到当前通讯的波特率（默认为9600，也有可能被设置成其他，如115200），发送 AT ，若返回OK，则找到正确的波特率。

2.      AT+DEFAULT      （恢复默认设置）

3.      将波特率调整为9600；