一树荼蘼的博客

Understanding Quaternions 转载自：http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/正文 在这篇文章中我会尝试用简单的方式去解释四元数的概念，即用可视化的方式解释四元数以及几种对四元数的操作。我将把矩阵、欧拉角和四元数放在一起比较，并解释什么时候该用四元数、什么时候该用欧拉角或矩阵。   介绍在计算机图形学中，我们使用转...

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a033b090100pwjq.html求导公式(撇号为转置）：Y = A * X --> DY/DX = A'Y = X * A --> DY/DX = AY = A' * X * B --> DY/DX = A * B'Y = A' * X' * B --> DY/DX = B * A'...