安装zookeeper集群

本文详细介绍了在四台机器上安装并配置Zookeeper集群的过程,包括下载安装包、设置环境变量、配置zoo.cfg文件、创建myid文件、启动zookeeper以及检查集群状态等步骤。
现有4台机器 10.14.2.201 10.14.2.202 10.14.2.203 10.14.2.204
安装zookeeper集群
 
在所有机器上进行
1、下载安装包解压
 tar xvf zookeeper-3.4.5.tar.gz  -C /export/
 cd /export/
 ln -s zookeeper-3.4.5 zookeeper

2、设置环境变量
 vim /etc/profile
#Set ZooKeeper Enviroment
export ZOOKEEPER_HOME=/export/zookeeper
export PATH=$PATH:$ZOOKEEPER_HOME/bin

3、加载环境变量
 source   /etc/profile
4、配置zookeeper
cd /export/zookeeper/conf
cp zoo_sample.cfg  zoo.cfg
vim zoo.cfg 

tickTime=2000
initLimit=10
syncLimit=5
dataDir=/export/zookeeper/data
dataLogDir=/export/zookeeper/log
clientPort=2181
server.1=10.14.2.201:2888:3888
server.2=10.14.2.202:2888:3888
server.3=10.14.2.203:2888:3888
server.4=10.14.2.204:2888:3888

5、dataDir和日志目录dataLogDir
mkdir -p /export/zookeeper/data
mkdir -p /export/zookeeper/log

6、在10.14.2.201上
在dataDir目录下创建myid文件
echo 1 > /export/zookeeper/data/myid 

myid中的数字与zoo.cfg中的"server.数字=ip或者域名:port1:port2"相对应,
配置文件中10.14.2.201对应的server.数字是1 所以myid的数字应为1

7、在10.14.2.202上
在dataDir目录下创建myid文件
echo 2 > /export/zookeeper/data/myid 

8、在10.14.2.203上
在dataDir目录下创建myid文件
echo 3 > /export/zookeeper/data/myid 

9、在10.14.2.204上
在dataDir目录下创建myid文件
echo 4 > /export/zookeeper/data/myid 

在所用机器上执行
10、修改权限
chown hadoop.hadoop -R /export/zookeeper/
chown hadoop.hadoop -R /export/zookeeper

11、启动zookeeper
/export/zookeeper/bin/zkServer.sh start

12、观察zookeeper状态
   1> 10.14.2.201
   # /export/zookeeper/bin/zkServer.sh status
   JMX enabled by default
   Using config: /export/zookeeper/bin/../conf/zoo.cfg
   Mode: follower

   2> 10.14.2.202
   # /export/zookeeper/bin/zkServer.sh status
   JMX enabled by default
   Using config: /export/zookeeper/bin/../conf/zoo.cfg
   Mode: follower
 
   3> 10.14.2.203
   # /export/zookeeper/bin/zkServer.sh status
  JMX enabled by default
  Using config: /export/zookeeper/bin/../conf/zoo.cfg
  Mode: leader
 
   4> 10.14.2.204
   # /export/zookeeper/bin/zkServer.sh status
   JMX enabled by default
   Using config: /export/zookeeper/bin/../conf/zoo.cfg
   Mode: follower
   
13、此时zookeeper已安装并启动完毕
内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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