在路上...

浅淡Apollo Cyber RT之数据缓存与融合Cyber RT的层次图如下：今天要讲的内容位于上图中的中间层。一、基于Cyber RT的开发流程在开发基于Cyber RT的模块时，并不是从main()函数开始的，常规的流程是这样的：以PlanningComponent为例● 从Component派生一个子类PlanningComponent。● 重新实现虚函数Proc()和Init()。Init()，组件初始化函数，当进程初始化时，被CyberRT框架调用，我们在

以下是个人学习总结：图较大，请放大看。Cyber RT是一款功能完备的通信中间件。其架构可再细分成如下三层（个人思考，非官方说法）：● 功能应用层，开发者主要面向Component组件编程。开发者从Component派生出一个子类，重写Proc函数，在其中完成业逻辑。这是最高层次的抽象。Proc作为回调函数在协程中执行。接受协程调度器的优先级调度，并且接收到的数据都是融合后的。● 数据融合层，底层数据在这里完成了融合，再根据优先级分发给应用层。协程调度框架在这里实现。对于上层应用和.

注：以下内容为Zhao Shuai 整理。刷机前准备1. Jetson TK1开发板。 2. 安装有ubuntu系统的PC（或者ubuntu虚拟机）切记：不管是PC还是虚拟机，务必确保有大于5G的存储空间，之后安装过程会作详细解释。 3. 购买开发板时附赠的恢复线（其实就是大部分安卓手机的数据线）。 4. 刷机驱动：Tegra124_Linux_R2

注：以下内容为Zhao Shuai 整理。因为我们前面刷机安装的系统是L4T 21.x的，所以下面CUDA的安装使用L4T 21.x的安装教程。进入到刷机后的TK1，用户名，密码，都是ubuntu。 1. 下载资源文件：   cuda-repo-l4t-r21.2-6-5-prod_6.5-34_armhf.deb    可在以下网址获取：http://developer.

注：以下内容为Zhao Shuai 整理。 因为OpenCV的安装依赖CUDA Toolkit，所以务必，不要颠倒CUDA和OpenCV的安装顺序。  1.安装“universe”在终端分别执行命令：   sudo apt-add-repository universesudo apt-get update   2. 下载资源文件：   libopencv4

注：以下内容为Zhao Shuai 更新整理为什么要编译QT？通过atp-get install 可安装 5.2.1，如果没有更高Qt版本的需求，这一步操作以及下一步操作可以跳过。如果需要更高版本的QT，而QT官方没有提供ARM版本，所以只能自己编译。本教程是整理的QT5.5.1的编译安装过程。   1.下载QT5.5.1资源文件：   qt-everywhere-op

移植Qt5.5.1和QtCreator3.5.1到 Linux + ARM