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原文：在Ubuntu 20.04中安装ROS2最新版本Foxy Fitzroy_大橙员-优快云博客_ubuntu20.04安装ros2ROS2 是新一代机器人操作系统。2020年6月5日，ROS2 的最新版本 Foxy Fitzroy 正式发布了， 支持到2023年的3月！ROS2 支持的平台Linux (Ubuntu Focal(20.04))macOSWindowsROS2 真正是跨平台了，ROS1 只支持 Linux。有大神说，不要搞 ROS1 了，直接上 ROS2 ~~安

浅淡Apollo Cyber RT之数据缓存与融合Cyber RT的层次图如下：今天要讲的内容位于上图中的中间层。一、基于Cyber RT的开发流程在开发基于Cyber RT的模块时，并不是从main()函数开始的，常规的流程是这样的：以PlanningComponent为例● 从Component派生一个子类PlanningComponent。● 重新实现虚函数Proc()和Init()。Init()，组件初始化函数，当进程初始化时，被CyberRT框架调用，我们在

以下是个人学习总结：图较大，请放大看。Cyber RT是一款功能完备的通信中间件。其架构可再细分成如下三层（个人思考，非官方说法）：● 功能应用层，开发者主要面向Component组件编程。开发者从Component派生出一个子类，重写Proc函数，在其中完成业逻辑。这是最高层次的抽象。Proc作为回调函数在协程中执行。接受协程调度器的优先级调度，并且接收到的数据都是融合后的。● 数据融合层，底层数据在这里完成了融合，再根据优先级分发给应用层。协程调度框架在这里实现。对于上层应用和.

Cyber的Transport为上层封装了底层数据传输的细节。上层主要使用Transport，Transmitter，Receiver三个类，其中Transport是工厂类，负责创建Transmitter、Receiver以及Dispatcher（上层不直接使用）。Transmitter和Receiver各有三个派生类，对应Cyber的三种数据传输方式 ，分别是进程内（Intra）、进程间（Shm）以及网络（RTPS）。每种消息（Channel或Topic）可以dag文件中配置数据传输方式（Optional

以下这些是个人对于协程的总结。先说一下协程的优点：●协程的最大的优势：协程切换开销远小于线程，进程切换。相比于线程，协程没有内核态的上下文切换，近乎可以无限并发。协程在用户态进程显式的调度，可以把异步操作转换为同步操作，也意味着不需要加锁,避免了加锁过程中不必要的开销。Golang为什么有这么强的并发能力，协程居功至伟。协程创建于用户空间，理论上可以创建的协程数量远大于线程。●引入协程库后，代码以顺序性书写，易于理解，而执行时则是异步调用，性能不减。使用协程需要注意的地方：●使...

运行demo时出现一个问题：QIconvCodec::convertToUnicode: using Latin-1 for conversion, iconv_openfailed原因是缺少iconv库，解决方案如下。1、下载源码http://ftp.gnu.org/gnu/libiconv/libiconv-1.14.tar.gz2、解压缩，并在根目录中创建文件autoconfig.sh如下：./configure \CC=/请替换为交叉编译器目录/aarch64-non.

零：准备开发环境 1、 开发PC安装Ubuntu1804/16042、好交叉编译工具链工具链一般随开发板提供，各官网也可下载。请按官方文档安装配置。NVIDIA Xavier、华为MDC系列、 TI TDA4VM 配置方法大同小异。一、下载Qt源代码 建议选择国内镜像，速度较快：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject...