73、多智能体系统一致性控制与模糊控制在间歇式卷筒纸传输系统中的应用

多智能体系统一致性控制与模糊控制在间歇式卷筒纸传输系统中的应用

在当今的自动化控制领域，多智能体系统的一致性控制以及间歇式卷筒纸传输系统的控制都是研究的热点。本文将深入探讨这两个方面的相关内容，包括多智能体系统的一致性控制理论与设计，以及模糊控制在间歇式卷筒纸传输系统中的应用。

1. 多智能体系统一致性控制

在多智能体系统中，实现各个智能体之间的一致性是一个重要的目标。这里主要考虑非线性领导者 - 跟随者多智能体系统的一致性控制问题。

1.1 模糊规则与误差动态系统

首先，定义了一个关系式 (a(x_i, e_i)e_i = f(x_i) - f(s))，并在此基础上开发了以下模糊规则：
规则 (R_p)：如果 (\varphi_{i,1}(t)) 属于模糊集 (M_p^1) 并且 …… 并且 (\varphi_{i,q}(t)) 属于模糊集 (M_p^q)，那么 (\dot{e}_i = a_p(e_i)e_i + u_i)。
这里，(\varphi_i(t)) 表示前提变量，(M_p^1, \cdots, M_p^q) 是模糊集，(p = 1, 2, \cdots, r)，(r) 为模糊规则的数量，(a_p(e_i)) 是多项式矩阵。

模型的去模糊化过程可以表示为：
(\dot{e} i = \sum {p = 1}^{r} h_p(\varphi_i(t)){a_p(e_i)e_i + u_i})
其中，(h_p(\varphi_i(t)) = \frac{\omega_p(\varphi_i(t))}{\sum_{p = 1}^{r} \omega_p(\varphi