5、缩小ACAS - Xu系统占用空间并实现认证：基于混合机器学习的解决方案

缩小ACAS - Xu系统占用空间并实现认证：基于混合机器学习的解决方案

1. 引言

随着航班流量的增加，飞机碰撞风险也在上升。为应对这一问题，标准化组织定义了新一代机载防撞系统ACAS X，其目的是使任何入侵者远离本飞机的期望范围。

1.1 ACAS Xu概述

在ACAS X家族中，ACAS Xu专为无人机、城市空中交通和空中出租车设计，具备水平自动冲突解决能力。该系统基于一组查找表（LUT）实时解决冲突，这些LUT是离线计算得出的，其大小经过精心选择，以满足实时性（每秒必须做出决策）和安全级别（不应发生任何碰撞）的要求。

本飞机计算以下六个参数来访问表格，以估计每种可能建议的碰撞概率，并选择使该概率最小的建议：
- ρ (ft)：本飞机到入侵者的距离
- θ (rad)：相对于本飞机航向的入侵者角度
- ψ (rad)：入侵者相对于本飞机航向方向的航向角
- vown (ft/s)：本飞机的速度
- vint (ft/s)：入侵者的速度
- τ (s)：垂直间隔丢失前的时间

23个LUT提供了前一个建议（pa）和下一个建议之间的过渡成本。有五种建议：COC（无冲突）、SR（强右转）、SL（强左转）、WR（弱右转）和WL（弱左转）。当本飞机处于COC状态时，可继续执行任务；处于其他状态时，则需根据计算出的状态启动转弯。

参数	含义
ρ	本飞机到入侵者的