STM32H750VB CAN口使用快速上手笔记_stm32h750 can fd 速率-优快云博客

：），作为多年的程序老手了，学习新的东西已经木有太多的耐心了，现在的处理器平台强大到早就过了那个需要对所有单片机资源精打细算的年代了，新的开发工具也变得非常强大傻瓜化，从F103到H750平台硬件资源的更新，让使用也亦一些不习惯，本文为F103系列老手快速上手H750笔记之CAN口篇：）
正题：）H750VB的CAN口为新的FDCAN,最看重的是支持10MBIT/S的速率，这个是很舒服，大大的提高的通信能力，测试了一下，1MB的速率下，传输一个8字节的标准ID数据帧为120uS的时间，用FDCAN使用2MB的速率，传输时间就到了73uS左右，（这里因为仲裁帧还是用的1MB速率），用在一些高频率小数据传输场合极度合适：），下面说怎么用：）
还是用CUBEMX来先进行配置：）先是时钟，CPU480MHZ，CAN选择PLL1Q=40MHZ，下图：）在这里插入图片描述

引脚配置，如图：）

基本功能配置

其他的不做太多说明，这里对波特率说明一下：）
仲裁段can波特率= fdcan_ker_ck/Nominal Prescaler/（Nominal Sync Jump Width+Nominal Time Seg1 +Nominal Time Seg1 ）
仲裁段波特率=40/1/(1+31+8)=1Mbit/S
数据段can波特率= fdcan_ker_ck/Nominal Prescaler/（Nominal Sync Jump Width+Nominal Time Seg1 +Nominal Time Seg1 ）
数据段波特率=40/1/(1+14+5)=2Mbit/S
这几个数据的组合，我一般Sync Jump Width设定为1，Nominal Time Seg1 >Nominal Time Seg2*3:),因为Nominal Time Seg1包含了Propagation_segment段。
实际测试通信效果非常好：）
然后是中断设置，我的应用是发送不中断，接收产生中断并处理数据,如下图：）
在这里插入图片描述
点击产生代码，然后到MDK里面：）

主程序的初始化程序会产生这样一个初始化，但这个初始化只是初始化的硬件部分和IO，中断这些都不在这里初始化，需要自行增加：）
//下面这些中断需要自己打开
在这里插入图片描述

__HAL_FDCAN_ENABLE_IT(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE);//打开FIFO0新信息中断
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);//打开FDCAN1_IT0_IRQn中断，
// HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT1_IRQn);
/* Configure Rx filter */
//初始化接收的ID码过滤器
sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
sFilterConfig.FilterIndex = 0;
sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
sFilterConfig.FilterID1 = 0x0;
sFilterConfig.FilterID2 = 0x0; // For acceptance, MessageID and FilterID1 must match exactly
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig);

//配置CAN口FIFO0深度为0，这里因为接收的信息比较少
/* Configure Rx FIFO 0 watermark to 2 /
HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 2);
/ Activate Rx FIFO 0 watermark notification */
//启动激活接收FIFO0，因为只用到接收FIFO0
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);//启动CAN1口
这里就完成启动CAN1口了，可以发送，可以接收CAN数据了：）
先定义两个变量，发送和接收的描述变量
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;

下面是发送函数，这里一定要注意字节数只能用定义的宏来做，不然不对，和以前不一样，：）
在这里插入图片描述
void CAN_wrMsg1 (CanTxMsg *msg) {//发送CAN数据帧
FDCAN1_TxHeader.Identifier=msg->StdId; //32位ID
FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;//标准帧FDCAN_STANDARD_ID
FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME ;//数据帧
FDCAN1_TxHeader.DataLength=FDCAN_DLC_BYTES_8;//数据长度=8字节
FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;
FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_ON;//打开CAN速率切换 FDCAN_BRS_OFF;//关闭速率切换
FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_FD_CAN;//FDCAN模式 FDCAN_CLASSIC_CAN;//传统的CAN模式
FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件
FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;
TX_Statues=HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&FDCAN1_TxHeader,msg->Data);//发送
//HAL_FDCAN_AddMessageToTxBuffer(&hfdcan1,&FDCAN1_TxHeader,msg->data,1);//发送
}
接收函数：）CAN_ID，帧格式等除了数据都在 FDCAN1_RxHeader变量里，数据在msg_data指向的数据缓存中：）
在这里插入图片描述
void CAN_rdMsg (CAN_msg *msg) {
//提取FIFO0中接收到的数据
HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,msg->data);
// HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_BUFFER0,&FDCAN1_RxHeader,msg->data);
}
这就是CAN操作的其本变量和函数了，老手有这些基本能快速上手，常规数据传输基本就这些，其他的如J1939等不在此讨论了：）另外还亦中断处理：）
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void){

 if (__HAL_FDCAN_GET_FLAG(&hfdcan1, FDCAN_FLAG_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U){//是新数据接收中断
  /* Clear the Rx Buffer New Message flag */
  __HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(&hfdcan1, FDCAN_FLAG_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE);//清除中断标志
    CAN_rdMsg (&CAN_RxMsg);                       // 读取CAN新的数据帧
 }

}
其他的中断处理可以依此类推，：）