Intel RealSense depth camera D435i 数据获取时的一些坑（附，全套数据采集示例代码）

“示例代码——通过 Intel RealSense 设备获取2D图像、3D点云等原始数据”

先放github链接：https://github.com/denkywu/intel-realsense-camera-data-collection-demo

说明如下：

•  基于Intel RealSense 设备（相机）获取2D图像、3D点云等原始数据。这里对原始数据的定义为：直接通过Intel RealSense SDK 2.0从设备中获取的数据，基本没有经过其他数据后处理。
• 已经测试（使用）过的设备，如下：
  • Intel RealSense depth camera D435i
  • Intel RealSense depth camera D435
  • Intel RealSense depth camera D415
  • 理论上来说，只要支持Intel RealSense SDK 2.0的设备都可以通过该示例代码获取数据。只是要注意，某些设备可能拥有或没有某些接口。
• 可以获取的原始数据如下：
  • color image，2D彩色图像
  • 点云 xyz
  • texture image，点云纹理彩色图像，与点云xyz（或者说深度图像）是对齐的
  • 点云 xyzrgb，将点云 xyz和texture image组合得到
  • ir left image，左侧ir灰度图像
  • ir right image，右侧ir灰度图像
  • 由于本人并不需要imu数据，所以这方面的内容目前没有涉及
• 示例代码中，主要是实现了一个自定义类”class RealSenseData“（详见文件"realSenseData.h" 和"