【转】Ubuntu16.04 安装配置 PCL1.9，能够可视化

最近因为课程原因需要安装pcl，从网上找到了很多博客参考，但是由于时间比较久了，相关的依赖以及版本都有了更新，所以安装过程中出现了很多问题。经过多次修改后，贴出我的问题以及安装过程。

 

从源码安装

1、安装依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
**（在此如果要实现可视化需要跟新vtk版本，可以使用sudo apt-get install libvtk + Tab 补全查找自己需要的版本。
我使用的是sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev）**
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2、下载源码：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

3、编译：

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
     -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
     -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make

我在make时遇到了一个问题，具体问题请跳到下面问题部分查看

make部分时间超级久，请耐心等待

 

在执行make指令后接着进行安装：

 sudo make install

4、检验：

新建一个文件夹，在文件夹下建立pcl_test.cpp

代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

在同目录下建立CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
 
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

 

在目录下打开终端并执行以下指令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcl_test

可以看到结果图：

上面图像是坐标轴图像，可以进行放大缩小看到其它图像

 

我遇到的问题：

在进行对源码编译的过程中，即上文中提到的编译部分，出现了一个问题：

这里出现了std::this_thread::sleep_for(1s);未申明问题，这是由于gcc版本升级导致的问题，这个时候可以在pcl/tools/ensenso_viewer.cpp中添加：

#include <chrono>
#include <thread>

然后重新make，make成功继续。

 

 

参考：

https://blog.youkuaiyun.com/dantengc/article/details/78446600

https://blog.youkuaiyun.com/acyddlm/article/details/82974012