对Socket CAN的理解（5）——【Socket CAN控制器的初始化过程】 .

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        对于一般的CAN模块，进行初始化时，最关键的是以下两步：

        1、  配置CAN的位时序；

        2、  配置CAN的消息报文；

             

        下面，我们来详细分析上面提到的关键两步。

        一、初始化步骤：

        1、  第一步，进入初始化模式，在CAN控制寄存器中，将Init位置1；

        2、  第二步，在CAN控制寄存器中，将CCE位置1；

        3、  第三步，等待Init位置1，此步聚为了确保已经进入初始化模式；

       4、  第四步，将位时序的值写入到位时序寄存器（BTR）中；

       5、  第五步，将CCE和Init位置为0；

       6、  第六步，等待清除Init位，此步聚为了确保已经退出初始化模式；

                            

        解释完CAN的初始化步骤后，我们来看看代码实现：

                 我们先初始化一个CAN的位时序常量。

        /* CAN Bittiming constants as per D_CAN specs */

        static structcan_bittiming_const d_can_bittiming_const = {

                 .name = D_CAN_DRV_NAME,

                 .tseg1_min = 1,                 /* Time segment 1 = prop_seg + phase_seg1 */