连通图的最小生成树

g={'0': {'1': 10, '2': float('inf'), '3': float('inf'), '4': 19, '5': 21},
   '1': {'0': 10, '2': 5, '3': 6, '4': float('inf'), '5': 11},
   '2': {'0': float('inf'), '1': 5, '3': 6, '4': float('inf'), '5': float('inf')},
   '3': {'0': float('inf'), '1': 6, '2': 6, '4': 18, '5': 14},
   '4': {'0': 19, '1': float('inf'), '2': float('inf'), '3': 18, '5': 33},
   '5': {'0': 21, '1': 11, '2': float('inf'), '3': 14, '4': 33}}    
def prim(g, s):
    r = {}
    q = [(0, None, s)]#s的前继顶点为空
    while q:
        _, p, u = heappop(q)#pop the smallest edge wight
        if u in r: continue
        r[u] = p#MST性质:最小权w的pu(堆顶的uv)一定在U和V-U构成的所有顶点的最小生成树中。
        for v, w in g[u].items():#v:vertex,w:arcs边信息的权值
            heappush(q, (w, u, v))#堆顶uv是u的所有邻接点v(V-U)中权最小的
    print(s,"开始的最小生成树", r)
#5 开始的最小生成树 {'5': None, '1': '5', '2': '1', '3': '1', '0': '1', '4': '3'}        
#prim(g, "5")
def find(c, u):
    if u != c[u]:
        c[u] = find(c, c[u])
    return c[u]
def union(c, r, u, v):
    u, v = find(c, u), find(c, v)
    if r[u] > r[v]:#层高的做根。第一次c[u]=v,c[v]=v
        c[v] = u
    else:
        c[u] = v
    if r[u] == r[v]: r[v] += 1#终点升一层, 起点升一层也可以的。
def kruskal(g):
    e = [(g[u][v], u, v)for u in g for v in g[u]]#权-点-点表
    t = list()
    c, r = {u: u for u in g}, {u: 0 for u in g}
    #c是非连通图T=(v,∮)加入各顶点自为连通分量的并查集,r并查集层
    for _, u, v in sorted(e):#根据权值排序
        if find(c, u) != find(c, v):#判断连通与否
            t.append((u, v))#新连通
            union(c, r, u, v)#用并查集连通
    print(t)
#[('1', '2'), ('1', '3'), ('0', '1'), ('1', '5'), ('3', '4')]        

在这里插入图片描述

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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