5、缩小占用空间的ACAS - Xu系统认证：基于混合机器学习的解决方案

缩小占用空间的ACAS - Xu系统认证：基于混合机器学习的解决方案

1. 引言

随着航班流量的不断增加，飞机碰撞的风险也日益提高。在过去十年里，一个标准化组织定义了一种新型的、具有竞争力且高效的防撞系统——ACAS X（下一代机载防撞系统），其目的是让所有入侵者远离本飞机的期望范围。

1.1 ACAS Xu概述

在ACAS X家族中，我们主要关注ACAS Xu，它专为无人机、城市空中交通和空中出租车设计，具备水平自动冲突解决功能。该系统基于一组离线计算的查找表（LUT），这些查找表的大小经过精心选择，以满足实时决策（每秒必须做出决策）和安全级别（不应发生任何碰撞）的要求。

本飞机计算以下六个参数来访问查找表：
- ρ (ft)：本飞机与入侵者之间的距离
- θ (rad)：入侵者相对于本飞机航向的角度
- ψ (rad)：入侵者相对于本飞机航向方向的航向角
- vown (ft/s)：本飞机的速度
- vint (ft/s)：入侵者的速度
- τ (s)：垂直间隔丧失前的时间

23个查找表提供了前一个建议（pa）和下一个建议之间的过渡成本。有五种建议：COC（无冲突）、SR（强右转）、SL（强左转）、WR（弱右转）和WL（弱左转）。当本飞机处于COC状态时，可以继续执行任务；处于其他状态时，则需要根据计算出的状态启动相应的转弯。

参数	含义
ρ (ft)