linux下六维力传感器参数实时辨识

因为传感器本身存在放置一段时间后参数不可用的情况，因此需要在ros下对参数进行实时辨识。

实践总结

ros-python

1、不需要进行catkin_make;
2、消息格式需要注意与c++中的不同方式;
3、对于在类中自定义函数中定义的参数，需要加上self才能在其他函数比如__init__中调用。
4、vstack函数虽然可以叠加，但是需要有等号;同时这里有时候叠加有问题？？？
5、对于用到的话题，可以不用订阅者，可以用如下语句：

rospy.wait_for_message("/force0",WrenchStamped, timeout=None)

txt读取

1、txt文件中不能有空格
2、py中读取程序

 with open('q.txt'