六维力数据中去除重力、漂移力任务---ros之talker、listener、ur、坑

最新推荐文章于 2025-10-23 09:37:26 发布

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#传感器 #ros #ur #机械臂 #柔顺控制

本文介绍了一个使用ROS（Robot Operating System）进行六维力传感器数据读取及处理的应用案例。通过编写C++代码实现从ATI公司的力传感器获取数据，并利用正向运动学计算接触力，最终发布处理后的力矩信息。

理论基础

见前面博文
六维力传感器参数辨识方法+matlab代码实现

talker

见前面博文
linux下读取ATI公司力传感器数据&&c++中调用c源文件&&移植到ros+问题解决
最终的talker

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/WrenchStamped.h"
#include <stdio.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
   
   
#endif
#include "netft.h"
#ifdef __cplusplus
}
#endif
int main(int argc, char **argv)
{
   
   
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "talker");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::WrenchStamped>("force0", 1000);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(100);

    int nn = 0;

    int count = 0;

    while (ros::ok())
    {
   
   
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        geometry_msgs::WrenchStamped msg;
        msg.wrench.force.x = a(argc,argv)[0];
        msg.wrench.force.y = a(argc,argv)[1];
        msg.wrench.force.z = a(argc,argv)[2];
        msg.wrench.torque.x = a(argc,argv)[