Cartographer_ros-0.3.0安装

参照cartographer官方安装流程：http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html 。流程会依次安装proto3、ceres-solver、cartographer和cartographer_ros。安装过程需要根据实际情况（针对无法翻墙的环境）做少许修改，流程如下：

     一、安装wstool，rosdep，ninja等

           1、sudo apt-get update

           2、sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

     二、创建cartographer的工作空间

           3、mkdir catkin_ws

           4、cd catkin_ws

           5、wstool init src

     三、下载ceres-solver、cartographer、cartographer_ros工程代码。在此需要注意的一点是需要把ceres-solver的下载地址由google修改为github。

           6、到GitHub上的cartographer_ros目录下下载cartographer_ros.rosinstall文件。

                https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros

           7、修改文件内容：

                - git: {local-name: ceres-solver, uri:'https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

                修改为：

                - git: {local-name: ceres-solver, uri:'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

            8、wstool merge -t src cartographer_ros.rosinstall

            9、wstool update -t src

     四、安装proto3.

            10、src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

                   该脚本实际上是进行下载protobuf，编译，安装。

     五、安装deb依赖

             11、sudo rosdep init

                    如果在安装ros已经进行过初始化，可以备份后删除/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list再执行初始化

             12、rosdep update

             13、rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

     六、编译

             14、catkin_make_isolated --install --use-ninja

                     编译速度取决于处理器能力，一般来说编译时间十分漫长

             15、source install_isolated/setup.bash

     七、测试

             1、下载任意数据包

                   http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/data.html

             2、roslaunch cartographer_rosdemo_backpack_2d.launch bag_filename:=数据包路径

             3、如能正常建图，则cartographer安装成功。

    至此，cartographer安装完毕，下一步需要结合自身设备及环境进行参数配置，详情请关注cartographer在github上的项目。