ros 安装depthimage_to_laserscan包并找到包

最新推荐文章于 2024-07-18 10:21:01 发布
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分类专栏： slam ROS
本文介绍如何使用ROS Perception中的depthimage_to_laserscan包将深度图像转换为激光雷达扫描数据。通过git clone命令下载指定分支的源代码，并进行编译安装。适合于ROS初学者及需要将深度摄像头作为激光雷达使用的项目。
git clone --branch indigo-devel  https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan

 $catkin_make 

$source devel/setup.bash

$rospack profile

ros2 中 深度图像转雷达扫描节点 “depthimage_to_laserscan” 的变动
～勿据散客～的博客
11-03 528
节点名称： depthimage_to_laserscan -> depthimage_to_laserscan_node。话题名称： image -> depth;
D435利用depthimage_to_laserscan将深度转为为激光图像
菠菜的博客
06-22 4699
depthimage_to_laserscan介绍２．rostopic typerostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型３．https://blog.youkuaiyun.com/zqxf123456789/article/details/52484239
ros学习之hector_slam，depthimage_to_laserscan软件包安装，超简单版
weixin_51326570的博客
01-20 662
hector_slam，depthimage_to_laserscan的软件包安装 在你的catlin_ws/src 下打开终端然后运行下面一句命令，然后在catkin_ws下之间catkin_make 就ok啦啦！！！ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git $ git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_
Depthimage_to_laserscan安装并执行
Jasmine_shine的专栏
06-17 8342
Depthimage_to_laserscan安装并执行
depthimage_to_laserscan:将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位
05-01
depthimage_to_laserscan 将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位。 ROS Wiki页面： ：
depthimage-to-laserscan
z1872385的博客
08-18 2267
depthimage_to_laserscan
ros无法定位软件包的问题
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获取:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-carla-msgs amd64 1.3.0-1focal.20230620.182707 [77.1 kB]正在解压 ros-noetic-carla-msgs (1.3.0-1focal.20230620.182707) ...正在设置 ros-noetic-carla-msgs (1.3.0-1focal.20230620.182707) ...
深度图像转伪激光雷达depthimage_to_laserscan
u014587147的专栏
09-14 1万+
本文不仅解释深度图像如何转化为激光雷达，更通过笔者的亲测阐释了为什么kinect深度图像转化的数据只能检测到平行kinect的障碍物，而较低的障碍物或者较高的障碍物检测不到。帮助新手少走弯路，当然有些知识和图片偷袭别人的。 首先先看下原理： 深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan，代码中实现，本篇讲解其计算过程。 1. 深度图转激光原理
用C++从调用depthimage_to_laserscan功能包将景深图转为激光图
06-03
如果你想使用C++调用这个功能包，需要先在ROS环境下安装depthimage_to_laserscan功能包，然后使用ROS的C++ API来编写程序。 以下是一个简单的C++程序示例，用于将深度图像转换为激光雷达数据： ```cpp #include ...
depthimage_to_laserscan代码解读
06-16 545
上代码： 1 template<typename T> 2 void convert(const sensor_msgs::ImageConstPtr& depth_msg, const image_geometry::PinholeCameraModel& cam_model, 3 const sen...
Depthimage_to_laserscan学习
jiaqi_ge的博客
08-20 826
点云转激光效果比较好的还是Pointcloud_to_laserscan功能包 但是我是基于xq4上的，偷懒还是用的他们提供的源码http://community.bwbot.org/topic/765/%E4%BD%BF%E7%94%A8depthimage_to_laserscan%E5%8C%85%E5%B0%86kinect%E6%B7%B1%E5%BA%A6%E5%9B%BE%E5%83...
kinect1+depthimage_to_laserscan
浮生的博客
09-09 5581
在使用gmapping时，如果是用kinetic作为获取数据sensor，那么就需要将kinect获取的depth data转换成fake laser scan。 使用步骤如下： 1.将depthimage_to_laserscan包下载到工作空间中： cd ~/catkin_ws/src git clone --branch indigo-devel https://github....
ROS的depthimage_to_laserscan剖析
z15f34的博客
03-22 1907
当我们想把RGBD相机的深度图转成单线激光雷达来使时，经常考虑到使用depthimage_to_laserscan的ros包。 其中有关于通过深度图和相机内参转成基于极坐标系下的单线激光雷达最大和最小角度这两个参数，用到的代码如下： double DepthImageToLaserScan::magnitude_of_ray(const cv::Point3d& ray) const{ return sqrt(pow(ray.x, 2.0) + pow(ray.y, 2.0) + pow(
ROS学习之depthimage_to_laserscan提取
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10-18 2887
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血色天空的专栏
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depthimage_to_laserscan安装
06-28
### 回答1： depthimage_to_laserscan是ROS中的一个软件包，用于将深度图像转换为激光扫描数据。安装该软件包的步骤如下： 1. 打开终端，进入ROS工作空间的src目录： cd ~/catkin_ws/src 2. 使用git命令从GitHub上下载depthimage_to_laserscan软件包： git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git 3. 返回ROS工作空间的根目录，使用catkin_make命令编译软件包： cd ~/catkin_ws catkin_make 4. 如果编译成功，就可以使用rosrun命令启动depthimage_to_laserscan节点： rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan 5. 在启动节点之前，需要确保已经有深度图像的话题发布。可以使用以下命令启动深度图像的发布节点： rosrun openni2_camera openni2_camera 或 roslaunch freenect_launch freenect.launch 6. 启动节点后，可以使用rviz等工具查看转换后的激光扫描数据。 ### 回答2： depthimage_to_laserscan是一个ROS软件包，可以将RGB图像或深度图像转换为激光雷达扫描数据。因为在一些应用场合中只有单目或RGBD相机，不能直接使用激光雷达，但需要激光雷达扫描的信息，因此就需要使用这个软件包。 depthimage_to_laserscan软件包并不是ROS的默认包，需要手动安装。下面是安装步骤： 第一步：打开终端 首先需要使用Linux终端来进行软件包的安装和配置。 第二步：安装ROS 如果还没有安装ROS，需要先安装ROS。可以使用以下命令在Ubuntu中安装ROS： $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 其中，ros-kinetic-desktop-full是ROS的完整版，用户可以根据需求选择安装合适的版本。 第三步：下载软件包 在终端中，使用以下命令来下载depthimage_to_laserscan软件包： $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git 上述命令将安装ROS激光雷达转换软件包，并将其安装到catkin工作区源目录中（~/catkin_ws/src）。 第四步：编译软件包 使用以下命令编译安装软件包： $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make catkin_make是ROS的编译工具，会将软件包编译成二进制文件，并将它们安装到ROS环境中。 第五步：测试软件包 使用以下命令测试软件包的功能： $ roslaunch depthimage_to_laserscan example.launch 该命令将启动节点，生成激光雷达扫描数据。可以使用以下命令查看数据： $ rostopic echo /scan 至此，depthimage_to_laserscan软件包的安装已经完成，并测试成功。需要注意的是，depthimage_to_laserscan节点需要重定向图像话题输入，比如激光雷达通常会提供深度数据，并将其放在“/camera/depth/image”话题的sensor_msgs/Image消息中。如果要使用其他数据源，请根据需要进行调整。 ### 回答3： depthimage_to_laserscan是一个ROS软件包，用于将深度图像转换为激光扫描数据，使得可以使用已有的激光扫描程序来分析深度图像。depthimage_to_laserscan软件包可以在ROS Kinetic和ROS Melodic版本下使用。 以下是depthimage_to_laserscan安装的步骤： 1. 在ROS系统中进入工作空间（catkin_ws），运行以下命令： cd ~/catkin_ws/src 2. 克隆depthimage_to_laserscan软件包到src目录： git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git 3. 编译软件包： cd ~/catkin_ws catkin_make 4. 配置深度相机： depthimage_to_laserscan可以与不同类型的深度相机一起使用。深度相机应该配置好并在ROS系统中可用。示例代码涉及使用Kinect v2相机。 5. 运行depthimage_to_laserscan节点： 在一个终端中输入以下命令： roscore 在另一个终端中输入以下命令： source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true 在另一个终端中输入以下命令： source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw 6. 使用RViz显示生成的激光扫描数据： 在一个终端中输入以下命令： source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun rviz rviz 在RViz中，设置Fixed Frame为相机坐标系（camera_link），然后添加一个LaserScan消息显示器，将Topic设置为/laser_scan。 如此一来，depthimage_to_laserscan软件包就成功安装，并且可以将深度图像转换为激光扫描数据，使得可以使用已有的激光扫描程序来分析深度图像。
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