FreeRTOS 项目剖析

最新推荐文章于 2025-08-18 19:28:22 发布

原创最新推荐文章于 2025-08-18 19:28:22 发布 · 1k 阅读

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FreeRTOS 应用程序与非 RTOS 应用程序的启动和执行方式并无二致，如果调用 vTaskStartScheduler() 的话，另当别论。vTaskStartScheduler() 通常从应用程序的 main() 函数调用。RTOS 仅控制调用 vTaskStartScheduler() 后的执行顺序。

我们强烈建议您确保代码在选择的目标上正确执行（正确的启动代码、正确的链接器配置等），然后再开始尝试使用 RTOS 功能。

一、源文件

FreeRTOS 作为标准 C 源文件提供，与项目中的其他 C 文件共同构建。FreeRTOS 源文件以 zip 文件形式分发。RTOS 源代码组织页面介绍了 zip 文件夹中的文件结构。

您的项目必须至少包含以下源文件：

FreeRTOS/Source/tasks.c
FreeRTOS/Source/queue.c
FreeRTOS/Source/list.c
FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]/port.c
FreeRTOS/Source/portable/MemMang/heap_x.c 其中 "x" 可以是 1、2、3、4 或 5。

如果包含 port.c 文件的目录也包含程序集语言文件，那么也必须使用程序集语言文件。

二、可选源文件

如果需要软件定时器功能，请在项目中添加 FreeRTOS/Source/timers.c。

如果需要事件组功能，请在项目中添加 FreeRTOS/Source/event_groups.c。

如果需要流缓冲区或消息缓冲区功能，请在项目中添加 FreeRTOS/Source/stream_buffer.c。

如果需要协程功能，请在项目中添加 FreeRTOS/Source/croutine.c（请注意，协程已弃用，不推荐用于新设计）。

三、头文件

以下目录必须位于编译器的 include 路径中（必须告知编译器在这些目录中搜索头文件）：

FreeRTOS/Source/include
FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]。
无论哪个目录包含要使用的 FreeRTOSConfig.h 文件，请参阅下文“配置文件”段落。

根据移植的不同，也可能需要将相同的目录放在汇编器的 include 路径中。

四、配置文件

每个项目还需要一个名为 FreeRTOSConfig.h 的文件。 FreeRTOSConfig.h 它为正在构建的应用程序量身定制 RTOS 内核。因此，它是取决于应用程序的，而不是 RTOS，并且应位于应用程序目录中，而不是 RTOS 内核源代码目录中。

如果您的项目包含 heap_1、heap_2、heap_4 或 heap_5，则 FreeRTOSConfig.h 的 configTOTAL_HEAP_SIZE 定义将决定 FreeRTOS 堆的大小。如果configTOTAL_HEAP_SIZE设置得太高，则您的应用程序将无法建立连接。

FreeRTOSConfig.h 中的 configMINIMAL_STACK_SIZE 定义设定了闲置任务使用的堆栈大小。如果 configMINIMAL_STACK_SIZE 设置得太低，则空闲任务将造成栈溢出。建议您找到使用相同微控制架构的 FreeRTOS 官方演示，复制其中的 configMINIMAL_STACK_SIZE设置。FreeRTOS 演示项目存储在 FreeRTOS/Demo 目录的子目录中。请注意，一些演示项目的时间距离现在比较久，因此不包含所有可用的配置选项。