ROS程序调试

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#ROS #调试

于 2018-09-14 11:44:32 首次发布

最近在用VS Code进行ROS开发，但是一直遇到打了断点但是不能正常命中的问题

今天学习了一下才知道是没有在CMakeLists.txt中加入调试信息

将下面两行加入到CMakeLists.txt中，

set (CMAKE_CXX_FLAGS  "${CMAKE_CXX_FLAGS}  -g ")
set (CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON)

再编译出来的程序就可以用GDB调试了！

下面是launch.json的内容，只要改好program这一行就可以了。

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/home/think33/catkin_ws/devel/lib/racecarDepth/depth",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": true,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description":