在Ubuntu 18.04修改默认启动项和启动等待时间

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摘要

这篇文章将会记录如何在Ubuntu 18.04修改默认启动项和启动等待时间。
提示:尽管这篇教程是在Ubuntu 18.04下测试运行的,但是它仍有可能适用于例如Ubuntu 16.04的类似版本。

步骤一:编辑grub文件

编辑/etc/default/grub这个文件,配置grub的引导启动设置,命令如下:

sudo vim /etc/default/grub

步骤二:修改默认启动项

GRUB_DEFAULT选项定义了默认启动项,因此将这个数字修改成默认启动项的序号即可。例如,如果我们想以第一项作为默认启动项,修改如下:

GRUB_DEFAULT=0

步骤三:修改默认等待时间

GRUB_TIMEOUT选项定义了等待选择时间,因此将这个数字修改即可修改等待时间。例如,如果我们想等待2秒后启动,修改如下:

GRUB_TIMEOUT=2

步骤四:保存并更新配置

保存并退出文件,使用如下命令更新配置:

sudo update-grub

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### 安装使用 Gazebo Models 的方法 #### 1. 替换默认模型库 为了更新 Gazebo 中的模型库,可以按照以下方式操作。首先,下载所需的 `models` 文件并将其替换到 `.gazebo/models` 路径下。此路径通常位于用户的主目录中,可以通过按下 `Ctrl + H` 来显示隐藏文件夹[^1]。 完成替换后重新启动 Gazebo 应用程序即可加载最新的模型资源。 --- #### 2. 解决可能缺失的依赖项 如果在运行过程中遇到某些功能不可用或者报错的情况,可能是由于缺少必要的软件包所致。针对这种情况,建议通过命令行安装特定版本的支持库来解决问题。例如: ```bash sudo apt update && sudo apt install -y libignition-math2 ``` 上述指令能够帮助修复因缺乏支持而导致的功能异常现象[^2]。 --- #### 3. 配置环境变量 (可选) 对于更复杂的项目需求来说,仅仅更换本地存储并不足以满足全部场景下的正常使用条件;还需要进一步调整系统的全局配置参数——即定义好相应的环境变量以便于程序识别新增加的内容位置。具体做法如下所示: 编辑当前登录账户所对应的 shell 初始化脚本文件(通常是 ~/.bashrc 或者其他类似的名称),追加一行用于指定自定义路径的信息: ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:<your_custom_model_directory> ``` 记得把 `<your_custom_model_directory>` 替换成实际存放扩展素材的具体地址后再保存退出。最后执行 source 命令使更改立即生效: ```bash source ~/.bashrc ``` 这样做的好处是可以让仿真器自动扫描附加区域内的所有可用选项而无需手动导入每一个单独实例[^3]。 --- #### 4. 批量获取官方推荐集合 除了手工挑选个别对象之外,还可以利用网络工具快速同步整套预设方案至本地机器上供随时调取应用。比如下面这条语句就是用来抓取一组预先打包整理完毕的标准样例集锦存放到工作区根目录之下等待后续处理使用的例子之一: ```bash wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt ``` 不过需要注意的是,在正式开始之前最好先确认目标服务器状态正常以及链接指向无误以免浪费时间精力白忙活一场哦[^4]! --- ### 总结 综上所述,要在 Ubuntu 18.04 平台上成功部署并高效运用 Gazebo 模型组件,既可以从基础层面着手修改内部结构布局实现个性化定制效果,也可以借助外部辅助手段简化流程提升效率。无论采取哪种策略都离不开细致入微的操作步骤指导配合严谨认真的态度去逐一落实到位才行呢。
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