24、视觉伺服与位姿估计及约束图像视觉伺服方法解析

视觉伺服与位姿估计及约束图像视觉伺服方法解析

视觉伺服与位姿估计相关内容

1. 相关公式与特性
   • 存在一系列公式：(m_{200} = \sum_{h=1}^{N}x_{sh}^2 \sim \frac{1}{Z^2})，(m_{020} = \sum_{h=1}^{N}y_{sh}^2 \sim \frac{1}{Z^2})，(m_{110} = \sum_{h=1}^{N}x_{sh}y_{sh} \sim \frac{1}{Z^2})，(m_{101} = \sum_{h=1}^{N}x_{sh}z_{sh} \sim \frac{1}{Z})，(m_{011} = \sum_{h=1}^{N}y_{sh}z_{sh} \sim \frac{1}{Z})，(m_{002} = \sum_{h=1}^{N}z_{sh}^2 \sim N)。当深度足够增加时，忽略依赖于(\frac{1}{Z^4})的项，多项式可近似为(I_1 \approx N(m_{200} + m_{020}) - m_{100}^2 - m_{010}^2) ，其中(N)是点的数量，可得(I_1 \sim \frac{1}{Z^2})，(s_I = \frac{1}{\sqrt{I_1}} \sim Z)。若点集相对于光轴居中（即(m_{100} = m_{010} = 0)），则(I_1 \approx N(m_{200} + m_{020}))。从几何角度看，此时单位球投影和经典透视投影在深度增加时表现相同。
2. 特征选择
   • 旋转自由度控制