3、平面反射镜折反射立体视觉与基于核的视觉伺服技术

平面反射镜折反射立体视觉与基于核的视觉伺服技术

在计算机视觉和机器人领域，平面反射镜折反射立体视觉以及基于核的视觉伺服技术是两个重要的研究方向。下面我们将详细探讨这两个方面的相关内容。

平面反射镜折反射立体视觉

平面反射镜折反射立体视觉主要涉及到两个关键问题：镜像校准和基于图像的相机定位。

镜像校准

镜像校准的目标是估计两个平面反射镜之间的夹角。这里有两种基于极点的校准方法：
- 基于真实极点的校准 ：若光线在镜子 (n_1) 和 (n_2) 上的反射点分别为 (u_{i}^{[1]}) 和 (u_{i}^{[2]})，可以计算出两个反射基本矩阵 (F^{[1]}) 和 (F^{[2]})。通过这两个矩阵，能确定极点 (e_1) 和 (e_2)。镜子 (n_1) 和 (n_2) 之间的夹角 (\theta) 可由以下公式计算：
(\theta = \arccos\left(\frac{(K^{-1} \cdot e_1)^T (K^{-1} \cdot e_2)}{|K^{-1} \cdot e_1| |K^{-1} \cdot e_2|}\right))
- 基于虚拟极点的校准 ：设 (F^{[21]}) 是由对应点 ((u_{i}^{[1]}, u_{i}^{[2]})) 计算得到的基本矩阵，(\gamma) 是虚拟极点 (e^{[12]}) 和 (e^{[21]}) 之间的夹角，其计算公式为：
(\gamma = \arccos\left(\frac{(K^{-1} \cdot e^{[12]})^T (K^{-1} \cdot e^{[21]})