1、视觉伺服：机器人视觉技术的前沿探索

视觉伺服：机器人视觉技术的前沿探索

1. 视觉伺服概述

长期以来，能够模仿人类的机器人一直是科幻故事的核心，也是发明家们的梦想。在大自然赋予人类的众多技能中，视觉能力无疑是最重要的技能之一。近年来，受艾萨克·阿西莫夫的故事、漫画和卡通的启发，以及电子技术进步的推动，研究人员逐渐将利用人工视觉使机器人能够移动和操作的梦想变成了现实。

从技术上讲，这些机器人利用人工眼睛（如相机等视觉传感器）提供的视图作为反馈信息，来定位自身及其末端执行器。相机获取环境图像，该图像描述了机器人是否以及如何朝着目标移动，从而构成反馈信息。这种过程在机器人技术中被称为视觉伺服，它实际上是对人类执行日常任务（如走到家门口或拿起一杯咖啡）的内在机制的模仿。

视觉伺服是机器人技术中最热门的领域之一，它在工业、监控、运输、探索、手术以及在危险环境中替代人类等众多应用中都有广泛的应用。

2. 视觉伺服的主要研究方向

视觉伺服的研究主要分为三个部分，涵盖了视觉、估计与路径规划以及控制等方面的问题。
- 视觉方面
- 基于平面反射镜的折反射立体视觉 ：Mariottini等人介绍了通过平面反射镜进行折反射立体视觉的视觉伺服方法。涉及平面反射镜和透视投影，包括虚拟点和反射变换、虚拟相机和投影等效性以及反射对极几何等内容。还研究了单视图和多视图几何，以及反射镜校准和基于图像的相机定位，并给出了仿真和实验结果。
- 基于核的视觉伺服收敛特性 ：Swensen等人分析了无特征视觉伺服的收敛特性，通过经验验证对吸引域进行分析、给出实验结果以及最