29、弹道导弹目标跟踪与喷涂机器人喷枪轨迹优化技术解析

弹道导弹目标跟踪与喷涂机器人喷枪轨迹优化技术解析

1. 弹道导弹目标跟踪技术

弹道导弹群目标跟踪是构建防空反导系统和完善战略预警系统的重要组成部分。目前，相关研究文献较少。

弹道导弹群数量众多，分布范围广，且只有一个或几个真正的弹头。即便有效拆分群目标形成多个子目标群，这些群目标的空间位置、身份属性和威胁程度等信息相互交织，综合态势仍然复杂。

为应对这一情况，可以依据现有识别技术，按照一定标准对群目标进行威胁等级区分，重点跟踪高威胁等级目标，降低低威胁等级目标的跟踪标准甚至不跟踪。这样既能准确跟踪群目标，又能节省传感器资源。然而，如何根据现有识别技术设定合适的弹道导弹群威胁等级区分标准，是需要解决的问题之一。

2. 喷涂机器人喷枪轨迹优化技术

2.1 研究背景与现状

喷枪轨迹优化技术是国内外相关学者研究的重点。过往研究中，有的依据复杂表面几何特征细分表面并建立优化目标数学模型，但未将涂层均匀性作为主要讨论对象；有的使用平面喷枪模型在小曲率表面沿指定空间路径优化喷枪轨迹，但对大曲率表面喷枪轨迹优化不足；还有的对自由表面边界喷枪轨迹进行优化，但对曲率变化复杂曲面的解决方案不够理想。

2.2 研究内容

• 建立喷枪模型 ：基于现有的2D和3D轨迹模型，建立更完善的喷枪模型，以实现更好的喷枪路径生成和优化。
  • 2D枪模型 ：当喷枪到工件距离恒定时，传统2D枪模型为 (f (r) = A(R^2 - r^2))，其中 (A) 为常数，(R = h \cdot \ta