相机Lidar联合标定

于 2023-10-27 21:57:33 发布
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文章标签： 数码相机
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一、文章阅读

Extrinsic Calibration of a Multi-Line LiDAR and a Camera

二、PNP问题求解(Perspective-n-Point)

PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点对运动的方法，目的是求解相机坐标系相对世界坐标系的位姿。它描述了已知 n n n个3D点的坐标(相对世界坐标系)以及这些点的像素坐标时，如何估计相机的位姿(即求解世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵 R R R和平移向量 t t t)。

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见
https://zhuanlan.zhihu.com/p/399140251

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