- 博客(21)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 GAMP源码阅读（上）主要类型、后处理流程
GAMP 全称 (GNSS Analysis software for Multi-constellation and multi-frequency Precise positioning)，在 RTKLIB 的基础上，将一些多余的函数、代码简洁化，精简出后处理 PPP 部分，并对算法进行改进增强。简化后代码比 RTKLIB 原版还要简单，对初学者非常友好，在我接触过的导航定位开源程序中算是最简单的。使用也很方便，软件包里提供了 VS 工程，和组织好的配置文件、数据文件，简单改改文件路径就能算出结果。
2023-10-28 21:39:23
4551
15
原创 KF-GINS 和 OB-GINS 的 Earth类 和 Rotation 类
原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning。
2023-10-26 09:49:42
654
原创 KF-GINS源码阅读
KF-GINS 是武大 i2Nav 实验室开源的一套松组合导航程序；可以读取 IMU 数据文件、GNSS 结果文件，进行松组合解算，计算位置、速度、姿态、陀螺仪零偏、加速度计零偏、陀螺仪比例、加速度计比力，共 21 维状态向量。代码量小，有详细的文档、注释和讲解，代码结构很好理解，有一些可以学习的工程技巧。用 cloc 对 src 目录进行统计，结果如下。可以看出代码量很小，只有1412行，注释很详细，足有804行。
2023-09-28 09:50:00
6088
8
原创 GICI-LIB源码阅读（三）因子图优化模型
因子图作为一种数学工具，是用因子描述多变量复杂函数的二维图，经常被用于多源融合导航中。因子图优化就是将优化问题转换成图的形式，图由边、和顶点组成。边连接着顶点，表示顶点之间的一种关系。顶点表估计问题中的未知随机变量，而因子表示有关这些变量的概率信息，从测量或先验信息中可以得出。
2023-09-27 17:21:21
2195
3
原创 GICI-LIB源码阅读（一）程序简介、编译调试、配置文件、车载数据集
GICI-LIB 全称GNSS/INS/CameraIntegrated Navigation Library，是上海交大最新开源的一套基于图优化的 GNSS+INS+Camera 集成导航定位库。为了阐明 GNSS 的算法模型，加快在多源融合应用中针对 GNSS 的开发效率，我们开源了 GICI-LIB，并辅以详尽的文档和全面的数据集。GICI-LIB 以可扩展的设计理念，实现了GIC传感器之间多种形式的松紧组合。评估结果表明，GIC 系统能够在多种复杂环境下，提供分米到米级的高精度导航。
2023-09-27 10:42:30
3956
7
原创 RTKLIB源码阅读（五）后处理函数调用流程、postpos、execses_b、execses_r、execses、procpos、rtkpos
RTKLIB后处理函数调用流程、postpos、execses_b、execses_r、execses、procpos、rtkpos
2023-03-31 19:48:07
2071
4
原创 RTKLIB源码阅读（四）后处理主函数、rnx2rtkp.c、main函数参数、配置选项、Option文件读取、Trace输出
开源GNSS软件RTKLIB学习总结（四）rnx2rtkp.c、Option文件读取
2023-03-17 12:13:44
2651
3
原创 RTKLIB源码阅读（三）RTKGET、RTKCONV、RTKPLOT、RTKPOST、STRSVR的使用
RTKGET、RTKCONV、RTKPLOT、RTKPOST、STRSVR的使用，C语言，卫星导航，测绘，软件使用，科研
2023-03-15 21:39:52
9487
3
原创 RTKLIB源码阅读（一）VS配置RTKLIB、manual、矩阵、最小二乘和Kalman滤波基本函数
VS配置RTKLIB、矩阵、最小二乘和Kalman滤波基本函数
2023-03-04 21:31:33
5354
17
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人