ODrive0.5.5源码分析(3) control_loop_cb

作者：沉尸(5912129@qq.com)

本章专门分析函数“control_loop_cb()”的执行

         1）搞清楚在函数中做了哪些工作

         2）这些工作中哪个环节等待了“TIM8的update事件”，这也是上一篇文章：

《ODrive0.5.5源码分析(2) 时钟和定时器》

中没有进行细化分析的内容。

这里先贴出源代码：

来自“MotorControl\main.cpp”

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void ODrive::control_loop_cb(uint32_t timestamp) {     last_update_timestamp_ = timestamp;     n_evt_control_loop_++;     // TODO: use a configurable component list for most of the following things     MEASURE_TIME(task_times_.control_loop_misc) {         // Reset all output ports so that we are certain about the freshness of