dengfuma的专栏

{fmt}库是一个现代C++格式化工具，提供多种格式化功能模块：基础API(fmt/base.h)、完整格式化(fmt/format.h)、范围/元组格式化(fmt/ranges.h)、时间日期(fmt/chrono.h)、标准库类型(fmt/std.h)等。支持两种扩展自定义类型的方式：format_as函数或特化formatter结构体。提供编译时格式字符串检查、类型擦除优化和命名参数功能。兼容C++20 std::format，可通过CMake选项和宏配置功能，如禁用异常(FMT_USE_EXCEPT

FastDDS统计模块是用于收集DDS通信数据的扩展组件，需通过编译选项启用。该模块通过17个专用主题收集不同类型的性能指标，包括延迟、吞吐量、RTPS消息统计等。启用方式包括CMake配置、API调用、XML文件和环境变量设置。统计模块采用拉取模式工作，推荐特定的QoS配置以保证数据可靠性。监控服务是其子功能，可收集域内实体状态和配置错误信息。使用中可能遇到数据接收问题，可通过增大历史记录深度解决。文档详细说明了各统计主题的用途、数据格式、API接口和配置方法，并提供了故障排除指南。

本文介绍了FastDDS的CMake配置选项，分为常规选项、日志选项、第三方库选项和测试选项四类。常规选项包括安装配置、安全模块、共享内存传输等核心功能开关；日志选项支持自定义日志级别和输出方式；第三方库选项用于管理FastCDR、Asio等依赖库的集成方式；测试选项控制各类测试用例的构建与执行。这些选项通过ON/OFF值灵活配置，满足不同场景下的需求，并存在相互依赖关系。

FastDDS安全机制实现摘要 FastDDS通过五个内置安全插件实现DDS安全规范：1)身份验证插件(DDS:Auth:PKI-DH)基于CA证书实现双向认证和密钥协商；2)访问控制插件(DDS:Access:Permissions)通过XML策略文件管理资源权限；3)加密插件(DDS:Crypto:AES-GCM-GMAC)提供AES-GCM加密和GMAC认证；4)日志记录插件(DDS:Logging:DDS_LogTopic)记录安全事件；5)数据标记插件(待实现)。安全功能需在编译时启用(-DSEC

基于DDS的远程过程调用(RPCoverDDS)采用请求-应答模式实现客户端与服务器间的双向通信。系统包含三种核心实体：服务(Service)作为通信枢纽管理请求者(Requester)和应答者(Replier)，其中Requester用于发送请求和接收响应，Replier负责处理请求并返回结果。规范提供两种API：底层请求-应答API直接操作DDS实体，高层函数式API通过IDL自动生成更易用的接口。服务状态管理机制确保实体间协同工作，强制要求可靠传输QoS配置。系统还支持数据流式传输功能，包括服务器推送

摘要：eProsimaDDS录制与回放工具支持DDS网络数据的高效录制（MCAP格式）与精确回放。该工具包含三个组件：录制器、远程控制器和回放器。教程演示了如何使用ShapesDemo进行录制操作，并介绍了请求-应答通信的实现方法，包括客户端与服务端的类型注册、请求标识关联及应答匹配机制。此外还讲解了远程类型发现的实现原理，通过监听器回调获取远程类型信息并动态创建本地端点。所有操作均需考虑QoS设置以确保端点匹配。（149字）

FastDDS零拷贝通信技术通过三种核心机制实现高效数据传输：数据共享传输（共享内存通道）、DataWriter样本借用（发布端直接构造数据）和DataReader样本借用（订阅端直接引用数据）。配置时需定义简单有界IDL类型，设置数据共享策略，并遵循样本借用与归还流程。注意事项包括样本所有权转移、未发送样本处理及数据类型限制。该技术适用于同机FastDDS进程间通信，能显著降低内存复制开销，提升性能。

本文介绍了优化FastDDS数据传输性能与资源管理的多种方法，主要包括：1）大数据传输优化：通过增大套接字缓冲区、配置流量控制器、调整心跳周期和使用TCP传输等方式应对高负载场景；2）多订阅者主题管理：采用组播通信减少网络负载；3）实时行为优化：通过预分配内存和设置超时避免动态分配及阻塞；4）内存占用降低：通过限制资源配额和使用动态内存分配策略减少内存消耗。文章详细阐述了各优化方案的配置方法，包括C++代码和XML示例，并针对不同场景（如大文件传输、视频流）给出了具体配置建议。

否则无法实现匹配通信。

eProsima FastDDS 支持 OMG 制定的 DDS XTypes 规范，提供可扩展类型系统，支持静态和动态语言绑定。主要功能包括：1. 远程类型发现机制，通过 TypeInformation 结构交换类型信息；2. 动态语言绑定 API，支持运行时定义和使用类型；3. 类型序列化工具，可将动态类型转为 IDL 格式，动态数据转为 JSON 格式；4. 支持从 IDL 文件动态解析类型定义。系统支持基本类型、字符串、枚举、结构体等多种数据类型，并提供类型兼容性检查和数据管理 API。该特性增强了

Boost.Iostreams是Boost C++库的核心组件，专注于扩展C++标准I/O流功能。它通过模块化的"设备(Device)"和"过滤器(Filter)"架构，简化了自定义流的开发过程。设备负责数据存储/来源，过滤器处理数据转换(如压缩、加密)。该库提供丰富的内置组件(如文件设备、Zlib压缩过滤器)和灵活的组合方式，支持链式处理数据流。与标准库兼容，Boost.Iostreams大幅提升了C++流处理的扩展性和复用性，适用于压缩/解压、编码/解码等常见场景

本文档详细介绍了FastDDS中的PropertyPolicyQoS选项配置，主要包括以下内容： 非整合式QoS策略：介绍了DataWriter的运行模式（推送/拉取）、统计模块设置、端点分区等配置选项，包括C++和XML实现示例。 安全插件设置：详细说明了身份验证插件（PKI-DH）的配置参数，包含证书、密钥等安全属性；同时介绍了加密插件（AES-GCM-GMAC）和日志插件（DDS_LogTopic）的激活方法。 性能优化配置：包含数据流控制、持久化服务、发现数据格式等高级设置，帮助用户根据应用场景优化

FastDDS环境变量配置摘要：本文档详细介绍了8个关键环境变量及其配置方法：1. FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE - 指定默认XML配置文件路径；2. SKIP_DEFAULT_XML - 跳过默认XML配置查找；3. FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS - 配置传输协议（支持UDP/SHM/TCP等），包含LARGE_DATA模式参数设置；4. ROS_DISCOVERY_SERVER - 配置发现服务器连接（支持IPv4/IPv6/DNS等多种地址格式）；

eProsima FastDDS的XML配置文件指南提供了全面的配置选项，涵盖域参与者、数据传输、发现机制、安全等方面。摘要如下： 配置文件加载 支持多种加载方式：默认文件、环境变量指定文件、字符串缓冲区 配置文件可包含多个实体配置，通过唯一名称引用 核心配置模块 域参与者：配置网络定位器、端口、发现协议（SIMPLE/CLIENT/SERVER） 数据传输：支持UDP/TCP/SHM等多种传输协议，可配置TLS安全 QoS策略：包含22种服务质量策略，如可靠性、持久性、活跃度等 高级特性 动态类型：通过X

eProsima FastDDS日志模块技术摘要 FastDDS提供功能完善的日志系统，主要特性包括： 三级日志分类：Info/Warning/Error，可通过宏调用 灵活输出配置：支持STDOUT、STDERR和文件输出 高级过滤机制：基于类别/文件名/内容的正则表达式过滤 线程安全设计：独立消费线程避免阻塞应用线程 丰富元数据：时间戳、源码位置、函数名等可配置显示 扩展接口：支持自定义消费者和过滤规则 性能优化：编译期可禁用特定级别日志 兼容配置：支持XML配置和旧版宏兼容模式 系统采用模块化设计，包

本文介绍了DDS（数据分发服务）传输层的核心功能与配置方法，重点覆盖以下内容： 传输架构 传输层提供独立于DDS层的通信服务，支持UDPv4/v6、TCPv4/v6、共享内存(SHM)等多种传输方式 通过标准API实现传输插件化，支持自定义扩展 关键传输方式 UDP传输：无连接协议，默认启用UDPv4，支持非阻塞发送和线程配置 TCP传输：面向连接协议，支持服务端-客户端模式、广域网通信和TLS加密 共享内存传输：同一主机内高性能通信，通过段缓冲区和端口描述符实现零复制 高级特性 数据共享传输：直接共享写入

FastDDS发现机制详解 FastDDS作为DDS实现，提供了完整的发现机制，主要包括两个阶段：参与者发现阶段(PDP)和端点发现阶段(EDP)。PDP阶段通过定期发送通告消息实现域参与者间的相互发现，EDP阶段则通过已建立的通信通道交换数据写入器(DataWriter)和读取器(DataReader)信息。 FastDDS支持四种发现机制：1)简单发现(默认机制，兼容RTPS标准)；2)静态发现(适用于已知网络拓扑的场景)；3)发现服务器(集中式架构)；4)手动发现(需手动配置匹配)。每种机制都有特定的

RTPS层是FastDDS实现的底层协议层，提供比DDS层更精细的控制能力。RTPS层与DDS层元素一一对应，并新增了History管理等特性。用户可通过配置RTPSParticipant、Reader/Writer和History参数，实现数据传输控制，包括可靠性与持久性设置、负载池定制等。RTPS层支持多种内置传输方式，并允许通过CacheChange_t结构直接操作数据变更。相比DDS层，RTPS层提供了更底层的协议控制接口，适合需要精细化通信管理的高级用户。

摘要：条件（Conditions）与等待集（Wait-sets）机制为应用程序提供通信状态变化的异步通知功能。该机制通过三种条件类型（GuardCondition、StatusCondition和ReadCondition）实现，应用程序将条件附加到等待集后调用wait()方法阻塞等待。当条件触发时，应用程序根据不同类型条件采取相应操作获取数据或状态信息。重点说明了ReadCondition的触发特性及其与数据状态的关联机制，并指出多线程环境下可能出现的条件竞争问题。该机制通常用于应用程序主循环中实现事件驱

本文摘要介绍了分布式系统中实体状态管理机制。每个实体关联多个独立变化的状态对象，通过监听器回调或状态条件机制通知应用程序状态变化。详细说明了13种状态类型及其数据结构，包括主题一致性、数据可用性、活跃度变化、QoS兼容性等状态，并提供了对应的访问函数和监听器回调。特别指出DataOnReaders和DataAvailable两种状态仅用于触发回调而不存储数据。状态变化跟踪累计计数和增量变化，帮助应用程序监控系统运行状况。表格汇总了各状态对应的实体类型、回调函数和访问方法，为开发者提供快速参考。

本文详细介绍了DDS（数据分发服务）中的核心概念"主题（Topic）"及其相关机制。主要内容包括：1. 主题基础概念：作为连接发布端与订阅端的中间环节，主题通过唯一标识确保数据流的精确匹配。2. 键与实例机制：通过逻辑划分实现在单一主题下管理多个数据类型实例，使用键值区分不同实例，优化资源利用。3. 主题服务质量（QoS）：包含16种可配置策略，支持通过编程或XML配置文件灵活调整主题行为。4. 内容过滤主题：支持SQL风格和自定义过滤器，实现数据订阅端的精细化过滤，降低网络负载。5.

摘要： 本文详细介绍了DDS（数据分发服务）中订阅者（Subscriber）与数据读取器（DataReader）的关联机制及实现方法。订阅者通过创建数据读取器与主题绑定，接收匹配发布端的数据更新，并通过监听器或等待线程处理数据。关键内容包括： 订阅者与数据读取器：订阅者作为容器管理多个数据读取器，通过QoS策略（如可靠性、持久性等）配置行为，支持动态修改。 监听机制：提供SubscriberListener和DataReaderListener两类回调，响应数据到达、匹配状态变化等事件。 数据访问：支持读取

本文摘要主要介绍了Fast DDS中发布者（Publisher）和数据写入器（DataWriter）的核心概念与实现机制： 发布者架构 作为数据写入器的容器，通过PublisherQos配置组策略 支持动态QoS修改和基于XML配置的创建方式 需先删除所有关联的DataWriter才能销毁发布者 数据写入器核心功能 绑定特定主题(Topic)实现数据发布 提供49种QoS策略控制传输行为 支持样本借用(loan_sample)减少内存拷贝 可实现预过滤机制(IContentFilter)选择性发送 关键交互

本文系统介绍了DDS（数据分发服务）中的QoS（服务质量）策略体系，分为标准QoS策略、XTypes扩展和eProsima扩展三大类。标准QoS策略包含22种核心策略，涵盖截止时间（Deadline）、持久性（Durability）、可靠性（Reliability）等关键通信特性；XTypes扩展提供数据表示（DataRepresentation）和类型一致性（TypeConsistency）等高级功能；eProsima扩展则针对RTPS层提供数据共享、流量控制等底层优化。文章详细说明了每种QoS策略的适用

DDS实体体系架构解析 DDS实体是支持QoS策略、监听器和状态通信的核心对象。主要包含DomainParticipant（入口点）、Publisher（数据写入器工厂）、Subscriber（数据读取器工厂）、Topic（数据传输通道）、DataWriter（数据分发）和DataReader（数据接收）六类实体。所有实体共享以下特性： 唯一标识符（InstanceHandle） 可配置的QoS策略 异步通知的监听器机制（支持层级继承） 状态监控系统 状态条件（连接等待集） 启用/禁用状态控制 监听器需注意

FastDDS（原名FastRTPS）是高性能DDS规范的实现，作为分布式应用的数据通信中间件。其分层架构包含应用层、FastDDS层（实现DDS通信）、RTPS层（协议抽象）和传输层（支持UDP/TCP/SHM等协议）。系统采用多线程并发模型，自动管理线程资源，确保API线程安全。关键特性包括多种发现协议（简单/服务器/静态/手动）、三层次安全机制（认证/访问控制/加密）、可扩展日志系统、XML配置支持和环境变量定制。FastDDS通过模块化设计实现了高性能分布式通信，同时保持与DDS标准的兼容性和配置灵

FastDDS命令行工具提供三大核心功能：1）discovery命令支持两种模式启动发现服务器：简易模式自动管理服务器连接，标准模式允许深度自定义配置；2）shm命令可清理共享内存传输产生的僵尸文件；3）xml命令用于验证XML配置文件的格式正确性。工具支持跨平台操作（Linux/Windows），提供服务器管理、端口配置、远程连接、安全设置等功能，并可通过环境变量和XML文件进行灵活配置。特别警告强制清理共享内存可能影响运行中程序，需谨慎使用。

FastDDS-Gen为RPC服务器提供两种请求调度方式：一是基于线程池的默认调度（通过thread_pool_size参数指定线程数），二是自定义调度策略（需实现RpcServerSchedulingStrategy接口）。自定义策略需注意schedule_request()会阻塞服务器运行线程，影响输入馈送处理。示例展示了两种策略：直接在当前线程处理请求（不适用含feed操作的服务器）和在新分离线程中处理请求。

本文介绍了如何使用FastDDS-Gen工具构建支持数据流式处理的RPC客户端/服务器应用程序。通过扩展计算器服务示例，新增了斐波那契数列生成、数值累加求和、累加器计算和数值过滤等流式操作。文章详细讲解了IDL接口定义、代码生成过程、服务器和客户端实现的关键逻辑，包括输入/输出流的处理方法。同时提供了完整的CMake项目配置和构建指南，以及应用程序运行测试方法。该实现充分展示了FastDDS在RPC通信中支持数据流式处理的能力，为开发复杂分布式系统提供了参考方案。

本文介绍了使用FastDDS-Gen工具构建基于DDS规范的RPC客户端/服务器应用程序的完整流程。通过一个计算器服务示例，详细说明了从IDL接口定义、代码生成、服务实现到编译部署的全过程。其中，服务器实现了加减法和整数范围查询功能并处理溢出异常，客户端通过异步调用与服务器交互，所有操作均通过CMake管理构建。该示例展示了FastDDS在分布式系统中的RPC应用能力，包括类型安全、异常处理和异步通信等关键特性，为开发分布式应用提供了可扩展的解决方案框架。

IDL中可以通过exception关键字定义异常类型，用于接口操作失败时传递错误信息。异常类似结构体，可包含基本类型、自定义类型或其他异常类型的成员。在接口操作末尾使用raises声明可能抛出的异常，支持多个异常以逗号分隔。示例展示了异常定义及抛出声明方式。服务器执行出错时抛出异常，客户端需捕获处理。FastDDS-Gen会生成继承自基础异常类的C++类，并自动处理异常机制。注意：异常成员不支持@optional注解。

摘要：eProsima FastDDS-Gen工具基于IDL接口生成FastDDS请求-回复API代码，支持RPC和数据流通信。IDL规范通过接口头（含继承关系）和接口体（含操作与属性）定义交互方式，其中操作可声明输入/输出参数方向（in/out/inout），属性分为只读和可变类型。通过@feed注解可实现数据流处理（输入流、输出流及双向流）。目前工具暂不支持属性代码生成，仅限操作接口。示例展示了包含各类流操作和继承关系的IDL接口定义。

本文介绍了使用eProsima FastDDS-Gen工具从IDL文件生成RPC应用程序源代码的方法。主要内容包括：1）IDL接口定义规范，通过接口概念指定客户端/服务器端操作及参数；2）异常处理机制；3）RPC客户端/服务器应用程序构建流程，涵盖工作空间创建、CMake配置、代码生成到应用程序运行的完整步骤；4）专业版对数据流RPC应用的支持；5）RPC服务器请求调度的自定义实现。文章提供了从IDL定义到最终应用程序部署的全面技术指导。

摘要：eProsimaFastDDS-Gen工具通过添加-python选项可生成Python模块，使Python应用能使用IDL定义的数据类型。该工具利用SWIG（需版本4.0）生成接口文件，并通过CMake项目编译生成Python绑定模块。构建需要安装Python头文件和静态库（如libpython3-dev），且不支持命名空间和同一IDL文件中的多模块。最终生成的.py文件需在Python脚本中导入使用。注意Ubuntu 24.04需安装特定SWIG版本4.1。

本文介绍了IDL（接口定义语言）支持的数据类型及其在FastDDS-Gen中的实现方式。主要内容包括：1. 基本数据类型及其与C++11的映射关系；2. 复合类型（数组、序列、映射、结构体、联合体）；3. 特殊类型（位集、枚举、位掩码）；4. 模块化组织和键控主题支持；5. 文件包含机制和注解系统；6. 前向声明和IDL4.2新特性。重点说明了类型定义规范、C++代码生成规则，以及ROS2与FastDDS应用程序的兼容性注意事项。

（Interface Definition Language）文件转换为特定编程语言（如 C++、C# 等）的代码，以便在 Fast DDS 中实现数据的序列化、反序列化及分布式通信。生成的代码可直接集成到 Fast DDS 应用中，简化数据类型的通信实现，无需手动编写序列化逻辑。生成 C# 语言的代码文件，适用于 .NET 环境下的 Fast DDS 开发。，可直接编译运行简单的发布 - 订阅示例。（1）基础用法（生成 C++ 代码）除核心代码外，还会生成。（4）生成 C# 代码。

FastDDS-Gen工具使用指南摘要：本文介绍FastDDS-Gen工具的安装运行方法和参数配置。工具安装后可通过命令行执行，支持Linux和Windows系统。主要参数包括：设置输出目录(-d)、配置集合预分配大小(-default-container-prealloc-size)、指定默认可扩展性(-default_extensibility)、生成示例代码(-example)、使用自定义模板(-extrastg)等。其他实用选项如禁用依赖处理(-no-dependencies)、显示帮助信息(-he

eProsima FastDDS的HelloWorld示例展示了基础的DDS通信实现，包含发布者与订阅者两种应用。发布者创建领域参与者、发布者和数据写入器，订阅者则创建对应读取实体，两者均采用默认配置或XML文件配置。示例提供两种订阅模式：监听回调和等待集机制，实现功能相同但实现方式不同。构建过程支持Linux/macOS系统，通过CMake生成可执行文件，运行时发布者仅在发现订阅者后才会发送"Hello world"消息。用户可通过XML配置文件调整QoS参数，如可靠性、持久性等，而不

本文介绍了FastDDS的CMake配置选项，主要包括常规配置、日志设置、第三方库依赖和测试选项四部分。常规选项包括安装配置、安全模块、传输方式等核心功能开关；日志选项支持自定义日志级别和输出方式；第三方库选项可灵活配置FastCDR、Asio等关键依赖的获取方式；测试选项则提供单元测试、性能测试等多种验证手段。这些选项通过ON/OFF或特定值进行配置，部分选项之间存在自动关联，为FastDDS的定制化构建提供了全面控制能力。

本文介绍了在Linux系统下安装eProsima Fast DDS的步骤：1)下载二进制包并执行install.sh安装脚本；2)说明软件包包含的核心组件及可选安装的Fast DDS CLI工具；3)提供配置库路径的两种方法；4)介绍如何在CMake项目中集成Fast DDS；5)给出卸载方法和注意事项。安装过程需管理员权限，默认不包含测试文件，并支持选择性安装组件。