面向对象

什么是面向对象?
学了很长时间面向对象,突然被这么问,脑子突然一懵逼,相信很多朋友和我开始一样,就是知道是怎么一回事,但是又不好表达出来。

首先,面向对象是一种编程思想,Java属于高级语言,其编程思想就是面向对象,而我们所熟知的像C语言之类的就是面向过程的语言。
所谓面向过程顾名思义是强调过程,而面向对象强调的是整个对象,好像也没怎么解释,那我举一个例子,就拿吃早饭来说,若是面向过程的话则强调实现过程是怎么去吃的,比如我先自己煮了一碗面条,放了盐,拿着筷子一口一口吃,这是一个过程,是具体实现,则是面向过程。

而面向对象则是早上吃面是吧,那就吃呗,具体怎么吃是一口吃一碗还是一口一口吃我不管,我要的是实现吃面这个方法,总之最后的结果就是我吃了面,注意到这之间的区别了吗?像Java其中的接口,抽象类就是典型的面向对象的编程思想。

说完了什么是面向对象,那么我们来谈谈面向对象的特点:封装,继承,多态

怎么理解他们呢?首先说封装:
封装就是将数据打包封起来,其他类无法看到这些数据,也就不能更改数据,隐藏了类的实现细节,从而实现了安全访问,良好的封装是将成员变量和实现细节给封装起来,而暴露出方法使类可以对其安全访问。

public class Person {
	public static void main(String[] args) {
		People person = new People();
//		System.out.println(person.age); //此处会报错,age对其他类不可见
		person.setAge(125);
		System.out.println(person.getAge());	
}
}

class People{
	private int age;
	public int getAge() {              //暴露方法
		return this.age;
	}
	public void setAge(int age) {
		if (age > 140) {
			this.age = 140;
		}else {
			this.age = age;
		}
	}
}

再说继承:
继承用extends 实现,英文的extends 为扩展的意思,意味着子类继承了父类不能只是单纯继承,要拓展,每个类只能有一个直接父类,但可以有无数个间接父类

前面说到拓展那么不得不说到方法重写:
重写的规定,两同两小一大方法名和形参列表名必须相同,注意返回值可以不同
两大:子类的返回值范围一定要比父类返回值范围等或小 例如:父类 int 子类 返回float 报错
子类抛出的异常一定要比父类抛出异常等或小 例如 父类抛出IOException 子类抛出Exception 报错 总之可以这样理解,子类返回的值要更加精确
一大: 子类的访问权限一定要比父类的等或大 例如 父类访问权限 public 子类 protected 报错

public class Bird {
	public void fly() {
		System.out.println("我是可以飞的");
	}
}
子类(Ostrich类):
public class Ostrich extends Bird {
	@Override
	public void fly() {
		System.out.println("我是鸵鸟,我只会跑...");
	}
	public static void main(String[] args) {
		Ostrich os = new Ostrich();
		os.fly();
	}
}

继承时需要注意:
子类只能继承父类的非private 修饰的方法,子类不能继承父类的构造方法,但是可以通过super来调用父类的构造方法
重写后,对象调用的是重写后的方法,若想调用父类的中的方法,依然需要用super

最后是多态:
多态顾名思义就是多种形态,多态其实是由继承导致的,因为子类继承父类,子类对父类方法的重写,从而表示同一个方法有多种形式来表示

我们再来看下面这块代码:


```	class Animal {
		public void fangfa() {
			System.out.println("abc");
		}
	}
	
	class Human extends Animal{
		public void fangfa() {
			System.out.println("123");
		}
	}
	public class Test {
		public static void main(String[] args) {
			Animal a1 = new Animal();
			a1.fangfa();
			Animal a2 = new B();
			a2.fangfa();
		    Human h1 = new Human();
		    h1.fangfa();
	}
	}

上面的输出结果为 abc
123
123
Animal类创建的实例调用的方法是自己的,Human类调用的方法是重写后的方法
重点是 Animal a2 = new B(); 这个语句我们称作向上转型。即 创建的子类实例赋值给父类的引用型变量
Java没有向下转型 可以这样理解, 可以把人赋给动物,人本来就是动物,但是不能把动物赋给人,不是动物就是人。

当a2调用方法时,a2先会看自己Animal类里面有没有该方法,有的话再看子类中有没有对这个方法重写,则执行重写后的方法。

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【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
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