FAThdc.inc

; FAT12 磁盘的头
; ----------------------------------------------------------------------
BS_OEMName DB 'MarcusOS' ; OEM String, 必须 8 个字节

BPB_BytsPerSec DW 512  ; 每扇区字节数
BPB_SecPerClus DB 1  ; 每簇多少扇区
BPB_RsvdSecCnt DW 1  ; Boot 记录占用多少扇区
BPB_NumFATs DB 2  ; 共有多少 FAT 表
BPB_RootEntCnt DW 224  ; 根目录文件数最大值
BPB_TotSec16 DW 2880  ; 逻辑扇区总数
BPB_Media DB 0xF0  ; 媒体描述符
BPB_FATSz16 DW 9  ; 每FAT扇区数
BPB_SecPerTrk DW 18  ; 每磁道扇区数
BPB_NumHeads DW 2  ; 磁头数(面数)
BPB_HiddSec DD 0  ; 隐藏扇区数
BPB_TotSec32 DD 0  ; 如果 wTotalSectorCount 是 0 由这个值记录扇区数

BS_DrvNum DB 0  ; 中断 13 的驱动器号
BS_Reserved1 DB 0  ; 未使用
BS_BootSig DB 29h  ; 扩展引导标记 (29h)
BS_VolID DD 0  ; 卷序列号
BS_VolLab DB 'Marcusxings'; 卷标, 必须 11 个字节
BS_FileSysType DB 'FAT12   ' ; 文件系统类型, 必须 8个字节 
;------------------------------------------------------------------------

;-------------------------------------------------------------------------
; 基于 FAT12 头的一些常量定义,如果头信息改变,下面的常量可能也要做相应改变
;-------------------------------------------------------------------------
Root_Dir_Sector_Index  equ 19 ;根目录扇区的索引
Root_Dir_Sector_Number equ 14 ;根目录扇区的数目
File_Number_Per_Sector equ 16 ;根目录一个扇区所能描述的文件数量
File_Item_Byte_Number  equ 32 ;根目录中一个条款占用的字节数
FAT_Offset_In_File_Item equ 1ah ;此文件在FAT中的序号在文件条款中的偏移
Byte_Number_Per_Sector equ 512 ;一个扇区的字节数

在电子设计竞赛(电赛)中,基于STM32微控制器的二维电动云台是一种常见的项目,它在机器人、无人机、安防监控等领域有着广泛应用。本文将深入探讨如何使用STM32来实现对电动云台的精确控制,特别是通过PWM(脉宽调制)技术实现180°的角度调整。 我们需要理解STM32微控制器。STM32是意法半导体(STMicroelectronics)推出的一系列高性能、低功耗的32位微控制器,基于ARMCortex-M内核,具有丰富的外设接口和强大的处理能力,适合处理复杂的实时控制任务,如云台的电机驱动和角度计算。 二维电动云台由两个互相垂直的电机组成,分别控制云台的俯仰和偏航角度。每个电机通常配备一个伺服电机或舵机,它们通过接收PWM信号来改变电机的转角。PWM信号的占空比决定了电机的转速,进而控制云台的角度。 在STM32中,我们可以使用内部的定时器模块生成PWM信号。比如,可以使用TIM1或TIM3等高级定时器,配置为PWM模式,设定预分频器和自动重载值以生成所需频率的PWM波形。然后,通过修改定时器的比较寄存器值,可以实时调整PWM的占空比,从而改变电机的转角。 舵机参数通常包括最小脉宽、最大脉宽和中点脉宽,这些参数决定了舵机的旋转范围。在“基于原子STM32舵机控制代码”中,会包含设置和调用这些参数的函数。例如,初始化函数可能用于设置舵机的PWM通道、极性以及上述参数,而更新角度的函数则会根据目标角度计算合适的PWM占空比并写入定时器的比较寄存器。 在实际应用中,为了实现180°的控制范围,我们需要进行角度转换,确保输入的0°到180°对应舵机的0°到最大角度。这通常涉及到一些数学计算,例如弧度与度数之间的转换,以及根据舵机特性曲线进行非线性校正。 此外,云台的稳定性和响应速度也非常重要。这需要适当的PID(比例-积分-微分)控制算法来消除误差并快速响应目标角度变化。PID控制器会根据当前角度与目标角度的偏差,计算出合适的控制量(即PWM占空比),实现平滑且精确的角度调整。 基于STM32的二维电动云台控制系统涉及了微控制器编程、PWM控制、电机驱动、舵机参数设置、角度转换和PID控制等多个知识点。通过理解并掌握这些技术,可以设计出高效、稳定的云台系统,满足各种应用场景的需求
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值