Wolf的专栏

总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。一、首先介绍一下PID名字的由来：P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。I  ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。D：Derivative（微分），对...

Park变换 由于PID控制器对直流参考信号的跟踪效果更好，因此在Clark变换之后需要将静止的α,β坐标系转换为旋转的d,q坐标系（Park变换也称2s/2r变换）。 SVPWM算法的实现用的是静止的坐标系α,β，因此得到id,iq进行完PID运算后需要进行Park逆变换再转换到α,β坐标系。 从数学意义上讲，park变换没有什么，只是一个坐标...

三个闭环负反馈PID调节系统：电流环、速度环和位置环的关系伺服电机为了达到生产的精准控制,电机一般采用三环控制,这主要是为了使伺服电机系统形成闭环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。电压映射电流变化，电流映射转矩大小，转矩大小映射转速的变化，转速同时又映射了位置的变化，三环控制是考虑电气与物理融合。以达到非常精准，可靠的控制。第1环是电流环 此环完全在伺服驱动...

Clark变换由于异步电动机三相原始动态模型相当复杂，分解和求解这组非线性方程十分困难，在实际应用中必须予以简化，简化的基本思路就是将复杂的问题分解成一个一个简单易处理的问题，将复杂的三相坐标系转换成易理解的两相坐标系。如图1中所示，当三相绕组和两相绕组产生的旋转磁动势大小和转速都相等时，我们认为两相绕组与三相绕组等效，这就是Clark变换由来。 ...

最近参阅TI的用户手册中记录有关于电流环Kp,Ki参数计算的方法，在此作出小结以防忘记。上图为PID的串联拓扑结构图，Kp 项用于设定控制环路的高频增益，Ki 项用于设定低频增益，理论上DC增益无限制。界定高频与低频的频率被称为控制器“零点”，它对应于频率图的拐点。我们令：用于设定所有频率的增益，而直接定义控制器拐点（零点），单位为rad/s。通过PID表达式可推导出...