dahai_OF_foshan的博客

clc; %这个版本是正常的clear;%%%参数设定 最大速度 最大加速度 行走距离 插补周期vmax = 500 ;amax = 50 ;s = 20000 ;Ts = 0.04;%% 判断是否有匀速段S1 = 0.5*vmax^2/amax ;S2 = s -2*S1;if S2<=0 lab = 2 ; %切换不同的方程else lab = 1;end figure ; fig1 = subplot.

clc; %这个版本是正常的clear;% L=n×π×r/180，L=α× r。其中n是圆心角度数（角度制），r是半径，L是圆心角弧长，α是圆心角度数（弧度制）%% 构造二维平面与几何圆参数%参数设定 最大速度 最大加速度 行走距离 插补周期CenterPoint = [2000 2000];R = 3000;L = 2*3.14*R;%% vmax = 500 ;amax = 100 ;s = L ;Ts = 0.4;%%S1 = 0.5*v...

文章目录一、终止过程中的缓冲类型二、个别感兴趣的控制模块1. Position Profile一、终止过程中的缓冲类型通过**BufferMode ** 来定义运动模块终止过程的缓冲类型，这个模式是可选择模式：非**BufferMode ** 模式的停止命令立即生效，终止当前的插补运动BufferMode ** 类型的运动，需要等到上一个运动的状态为Done** 后才能开始Aborting :Default mode without buffering. The next FB abo

文章目录一、运动学1.机器人正运动学2.机器人逆运动学3.运动学参数辨识4.欧拉角5.连杆参数补偿二、规划规划1.直线插补2.圆弧插补3.T型、S型曲线4.Nubus曲线5.基于时间最优，基于约束的轨迹规划三、动力学1.动力学建模基本方法2.逆动力学方法3.动力学参数辨识4.振动抑制一、运动学1.机器人正运动学2.机器人逆运动学3.运动学参数辨识4.欧拉角5.连杆参数补偿二、规划规划...