<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[czyv587的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; czyv587]]></copyright><item><title><![CDATA[linux C编程控制树莓派]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/80905816</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/80905816</guid><author>czyv587</author><pubDate>Wed, 04 Jul 2018 21:52:13 +0800</pubDate><description><![CDATA[系统准备

1）打开Win32DiskImager.exe 
 
2）PC机插入sd卡 
3）选择要烧录的系统，笔者选择Ubuntu mate 16.04 
 
4）烧录 




显示

默认HDMI显示，需要接HDMI屏幕，而不能用3.5寸的小屏幕



SSH登录

1）安装putty 
2）查看树莓派的wifi IP 
    ifconfig 
2）连接同一个wifi

wiringPi...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Linux常用命令]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/78462835</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/78462835</guid><author>czyv587</author><pubDate>Mon, 06 Nov 2017 22:33:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[压缩/解压命令转载自http://blog.youkuaiyun.com/qq_27803491/article/details/5278583801-.tar格式
解包：[＊＊＊＊＊＊＊]$ tar xvf FileName.tar
打包：[＊＊＊＊＊＊＊]$ tar cvf FileName.tar DirName（注：tar是打包，不是压缩！）
02-.gz格式
解压1：[＊＊＊＊＊＊＊]$ gunzip]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Docs » Learning the ArduPilot Codebase » EKF » Extended Kalman Filter Navigation Overview and Tuning]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/78353983</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/78353983</guid><author>czyv587</author><pubDate>Thu, 26 Oct 2017 15:01:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[原文：http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter-navigation-overview-and-tuning 
本文介绍了由直升机和飞机使用的扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法，用于基于速率陀螺仪，加速度计，罗盘（磁力计），GPS，空速和大气压力测量来估计车辆位置，速度和角度方向。 它]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Docs » Learning the ArduPilot Codebase » Library Example Sketches]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77895421</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77895421</guid><author>czyv587</author><pubDate>Sun, 10 Sep 2017 18:33:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[原文：http://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-the-example-sketches.html

Library Example Sketches

为自己探索代码的第一步是为库使用示例草图。按照 arduino 的传统, 我们对大多数库都有示例草图。”草图” 只是一个主程序, 以 cpp 文件的形式编写。 
了解 ArduPilot 中]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ardupilot & px4 书写自己的app & drivers (二)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77850852</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77850852</guid><author>czyv587</author><pubDate>Fri, 08 Sep 2017 00:23:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[新建任务列表任务–打印时间

任务列表

const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = {
    ......
    SCHED_TASK(my_loop,         2,     90),
    ......
}

函数

void Copter::my_loop()
{
    uint32_t timer = micro]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Docs » Learning the ArduPilot Codebase » Threading]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77840524</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77840524</guid><author>czyv587</author><pubDate>Tue, 05 Sep 2017 10:58:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[原文链接：http://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-threading.html 
本页介绍如何安排您编写的一些新代码, 以便间歇运行。

Threading



Understanding ArduPilot threading

  一旦您了解了 ArduPilot 库的基本知识, 您就该了解 ArduPilot 如何处理线程。从 ar]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ardupilot & px4 书写自己的app & drivers  (一)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77817314</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77817314</guid><author>czyv587</author><pubDate>Sun, 03 Sep 2017 13:04:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[此blog应该是连载，先记录下最简单的部分，添加将自己的app&drivers添加进px4和ardupilot系统中。添加px4 app & dirvers新建一个文件夹“my_app”，里面包含CmakeLists.txt和my_app_main.cpp 
 
CmakeLists.txt里面的内容px4_add_module(
    MODULE modules__my_app  //用my_]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Markdown  使用笔记]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77748176</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77748176</guid><author>czyv587</author><pubDate>Thu, 31 Aug 2017 16:06:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[标红<font color=red>内容</font>内容表格转载自：http://www.ituring.com.cn/article/3452 
1.从word或excel中复制表格 
2.打开此链接 http://pressbin.com/tools/excel_to_html_table/index.html  
这是一个能将EXCEL表格转化成HTML格式的在线网址 
3.贴上复制的文字，]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Docs » Logs » Downloading and Analyzing Data Logs in Mission Planner]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77746537</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77746537</guid><author>czyv587</author><pubDate>Thu, 31 Aug 2017 15:48:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[原文：http://ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html#Dataflash 日志存储在 Pixhawk (或 APM2) 板载 Dataflash 存储器上, 可以在飞行后下载。在Plane和Rover dataflash 日志在启动之后很快被创造。在]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Docs » Logs » Diagnosing problems using Logs]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77740420</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77740420</guid><author>czyv587</author><pubDate>Thu, 31 Aug 2017 14:33:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[原文：http://ardupilot.org/copter/docs/common-diagnosing-problems-using-logs.html本页旨在向您展示如何诊断影响Copter的最常见的五大问题，特别是在某种程度上对Plane和Rover也是如此。日志类型（Dataflash vs tlogs）有两种记录飞行数据的方式。 除了一些例外，这两种方法记录非常相似的数据，但是以不同的方]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[pixhawk px4 commander.cpp]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77621011</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77621011</guid><author>czyv587</author><pubDate>Sun, 27 Aug 2017 16:07:30 +0800</pubDate><description><![CDATA[对于复杂的函数，要做的就是看函数的输入是什么、来自哪里，经过处理后得到什么、给谁用，这样就可以把程序逻辑理清(中间的分析就是看函数如何处理的)extern "C" __EXPORT int commander_main(int argc, char *argv[]);argc和argv是commander_main函数的形参，它们是程序的“命令行参数”。agrc(argument count的缩写，]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ardupilot如何读取传感器数据]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77171608</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/77171608</guid><author>czyv587</author><pubDate>Tue, 15 Aug 2017 00:08:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.setup();loop();由HAL_PX4_Class.cpp可知，g_callbacks->setup();运行一次，g_callbacks->loop();在循环里static int main_loop(int argc, char **argv)
{
    hal.uartA->begin(115200);
    hal.uartB->begin(38400);
    hal.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[如何利用st官方库编程开发]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/75578879</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/75578879</guid><author>czyv587</author><pubDate>Thu, 20 Jul 2017 22:50:30 +0800</pubDate><description><![CDATA[以stm32f427为例，介绍如何st官方库文件(例程+驱动文件)开发下载st官方库进入st官网 
 
 
 
 
 
下载下来就是下面的压缩文件 
库文件介绍这部分可参考STM32官方库文件分析及使用 利用库文件创建工程
新建deam文件夹，新建如图所示的文件夹，DeviceSupport用来存放设备支持文件，output用来存放编译中间文件，STM32F4xxStdPeriph_Driver用来]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[无人机开发常用网站]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/75006129</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/75006129</guid><author>czyv587</author><pubDate>Wed, 12 Jul 2017 10:18:02 +0800</pubDate><description><![CDATA[PX4开发官网：https://dev.px4.io/en/ 
源码：https://github.com/PX4/Firmwareardupilot开发官网：http://ardupilot.org/dev/ 
源码：https://github.com/ArduPilot/ardupilot 
论坛：http://discuss.ardupilot.org/QGC官网：https://docs.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[入手linux系统(14.04)---杜绝各种不爽]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/72818918</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/72818918</guid><author>czyv587</author><pubDate>Wed, 31 May 2017 11:32:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[想要在Ubuntu下长期工作，就要杜绝娱乐办公中的各种不爽
 
安装双系统(1)先安装Windows系统(笔者是在win10系统下安装的)，然后下载Ubuntu14.04系统。 
(2)在 win10系统下创建空白磁盘分区。鼠标右键点击我的电脑，选择“管理”，进入磁盘管理，如下图 
 
选择你认为剩余磁盘空间够大的磁盘，比如f 盘，右键点击磁盘，选择压]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Linux驱动概念扫盲篇]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/71194325</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/71194325</guid><author>czyv587</author><pubDate>Fri, 05 May 2017 15:37:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[驱动程序完全隐藏了设备工作的细节. 用户的活动通过一套标准化的调用来进行,这些调用与特别的驱动是独立的; 设备驱动的角色就是将这些调用映射到作用于实际硬件的和设备相关的操作上.  
驱动应当做到使硬件可用, 将所有关于如何使用硬件的事情留给应用程序. 一个驱动,如果它提供了对硬件能力的存取, 没有增加约束,就是灵活的.内核的划分尽管不同内核任务间的区别常常不是能清楚划分, 内核的角色可以划分成下列几]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[pixhawk px4 spi设备驱动]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/53817154</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/53817154</guid><author>czyv587</author><pubDate>Thu, 22 Dec 2016 17:24:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[此篇blog是以nuttx官网介绍为出发点，先分析如何初始化的，再分析如何读取传感器数据的，最后对比了字符型设备操作和spi驱动的实现方式的差别(如有错误还请指正)


6.字符型设备
所有的结构体和API都在Firmware/Nuttx/nuttx/include/nuttx/fs/fs.h。
每个字符设备驱动程序必须实现struct file_operations的实例
struc]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[pixhawk px4 字符型设备驱动]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/53783004</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/53783004</guid><author>czyv587</author><pubDate>Wed, 21 Dec 2016 12:40:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[分析字符型设备为什么register/open/read/write怎样与底层驱动代码联系在一起的，为什么需要注册，为什么会有路径，为什么open之后read/write就可以读/写了

另：此篇blog是边分析边记录的，难免逻辑会有点乱，但是分析思路应该还算清晰的
参考：NuttX Device Drivers
也可以参考linux字符型驱动驱动

字符型设备
所有的结构体和API]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[linux操作入门---配置px4环境/安装eclipse]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/53241320</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/53241320</guid><author>czyv587</author><pubDate>Sun, 20 Nov 2016 16:58:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[笔者基本上在2016.06第一次实实在在接触linux，为的是linux下编译px4能更快些，然而摸索一段时间下在牛叔的帮助下仍然没有安装成功。时至至今终于独立下载配置好了px4，下载安装eclipse和qgc。对于没有接触过linux安装这些东西的同学确实有点困难，为此记录下笔者的linux的入门方法和安装流程以便其他没有经验的同学参考^_^。
1.首先确实要下决心折腾这种东西，因为linux]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[科普“智能导航”--整理自大疆工程师]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/52554158</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czyv587/article/details/52554158</guid><author>czyv587</author><pubDate>Fri, 16 Sep 2016 10:00:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.飞行器想要稳定飞行，需要15个状态量：三维角度，三维角度对应的三维速度、三维加速度、三维角速度，三维位置。
传感器的测量如下：


2.传感器自身的限制：
(1)惯性测量元件：会受到温度、制造工艺的限制，产生一些测量的偏差。这类测量的偏差需要比较仔细的算法进行修正，而且往往不能单靠惯性测量元件自己的测量完全消除。
(2)地磁指南针：地磁线的强度非常弱，很容易受到干扰。
(3)气压]]></description><category></category></item></channel></rss>