czdsdhryes的博客

1.1 静态稳定性标准步行机器人稳定:如果步行机器人其重心(COG)的水平投影位置在由所有支撑足构成的支撑多边形内部，则步行机器人是静态稳定的。稳定裕度(SSMS_{SM}SSM​)(McGhee&Frank)从COG投影到支撑多边形的最短距离->稳定裕度短->机器人接近不稳定纵向稳定裕度(SLSMS_{LSM}SLSM​)(Zhang&Song)在机器人...

基于虚拟模型的动步态规划方法机器人与环境之间的交互作用会对机器人的运动产生重要影响，使用柔顺控制可以使足端与地面保持良好接触，减少冲击、弹跳和滑移，令支撑腿“踩实踩稳”。柔顺运动控制a.被动柔顺运动控制 串联弹性元件（弹簧等） 缺点：可以实现机器人的快速动态运动，在低速静态范围表现不佳或者负载能力不大(使用可变刚度驱动器)。b.主动柔顺运动控制 采用软件控制关节扭矩方法，比如：基...

1.建模四足机器人建模: 运动学建模和动力学建模四足机器人在运动过程中，与所处环境进行交互作用，为提高机器人运动的稳定性和适应性，需要整体考虑四足机器人的动力学模型、足-地接触模型和步态生成与变换模型。​ 运动学建模:D-H方法、李代数方法、螺旋理论​ 动力学建模:拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法和汉密尔顿法运动学建模 D-H参数连杆序号杆件长度关节扭角关节距离关节转...

国外搬运的一些主流四足机器人视频资料，主要是宇树的莱卡狗laikago ，波士顿动力的Spot和 ANYmal的机器人等等:http://id.tudou.com/i/UMTkzNzg4MDA=?spm=a2hzp.8244740.0.0...