pangolin动态点云展示示例[pangolin][动态点云]

最新推荐文章于 2024-08-23 09:46:09 发布

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#cpp #pangolin

本文档介绍了如何下载并编译Pangolin库，以及如何在C++项目中引用该库来动态展示3D点云。通过创建OpenGL窗口，设置投影和模型视图矩阵，绘制相机和点云，展示了实时渲染点云的基本步骤。

0 结果展示

1 下载编译pangolin的库

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
该库中本身含有libpng, libjpg, libzip

2 当需要调用该库时：

调用时依赖如下：(本项目并未上传所有依赖，部分依赖需要单独下载然后放到thirdparty目录里)

# include
F:\prjs\ORB_SLAM3_Fix\ORB_SLAM3\Thirdparty\Pangolin\include;F:\prjs\ORB_SLAM3_Fix\ORB_SLAM3\Thirdparty\Pangolin\build\src\include;F:\prjs\ORB_SLAM3_Fix\ORB_SLAM3\Thirdparty\Pangolin\build\external\glew\include;F:\BASE_ENV\forOpenMVS\eigen;%(AdditionalIncludeDirectories)

# lib
..\..\..\lib\Release\pangolin.lib;opengl32.lib;glu32.lib;..\..\external\glew\lib\glew.lib;..\..\external\libpng\lib\libpng16_static.lib;..\..\external\zlib\lib\zlibstatic.lib;..\..\external\libjpeg\lib\jpeg.lib;kernel32.lib;user32.lib;gdi32.lib;winspool.lib;shell32.lib;ole32.lib;oleaut32.lib;uuid.lib;comdlg32.lib;advapi32.lib

3 动态展示点云的示例：

void viewThread(pangolin::OpenGlMatrix &Twc) {
   
   
	pangolin::CreateWindowAndBind("Main", 1024, 768);
	glEnable(GL_DEPTH_TEST);
	// Issue specific OpenGl we might need
	glEnable(GL_BLEND);
	glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
    
    // Define Projection and initial ModelView matrix
	pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
		pangolin::ProjectionMatrix(1024, 768, 500, 500, 512, 389, 0.1, 1000),
		pangolin::ModelViewLookAt(50, 50, 50, 0, 0, 0, pangolin::AxisY)
	);

	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT)

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