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@Test
    public void testWriteBlob() throws IOException
    {
        Students st = new Students();
        //st.setId(1);
        st.setName("Jack");
        st.setGender("男");
        st.setBirthday(new Date());
        st.setAddress("北京");
        //先获得照片文件
        File f = new File("f://boy.jpg");
        // 获得照片文件的输入流
        InputStream input = new FileInputStream(f);
        // 创建一个Blob对象
        Blob image = Hibernate.getLobCreator(session).createBlob(input, input.available());
        // 设置照片属性
        st.setPicture(image);
        // 保存学生
        // 报错:java.lang.AbstractMethodError: Method
        // com/mysql/jdbc/PreparedStatement.setBinaryStream(ILjava/io/InputStream;J)V
        // is abstract
        session.save(st);
        session.flush();
        input.close();

    }

以上函数在测试阶段出现异常:
java.lang.AbstractMethodError:Methodcom/mysql/jdbc/PreparedStatement.setBinaryStream(ILjava/io/InputStream;J)V is abstract

原因是数据库连接驱动版本太低了,没有重写PreparedStatement的setBlob(int index,InputStream inputstream)方法,只有setBlob(int index,Blob blob),所以要重新下载一个mysql-connector-java.jar的新版本。mysql-connector-java-5.1.39-bin.jar这个版本就可以使用。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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