GAMP_INS 从零开始实现PPP/INS紧组合（一）

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已于 2023-04-13 11:40:45 修改 · 1.4k 阅读

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#算法

于 2023-04-13 11:40:24 首次发布

本文介绍了在PPP程序和KF-GINS开源项目基础上，如何改进以支持北二和北三系统，并添加北斗频点选择。作者旨在通过GAMP和KF-GINS实现PPP/INS的紧组合事后处理，首先修改配置文件以区分不同的系统和组合模式，然后在main.c中处理配置，特别地，当选择捷联惯导模式时，会读取imu文件并进行惯导初始化，最终实现惯导与GPS的融合。

感谢周老师开源的PPP程序和KF-GINS开源程序，在此基础上稍稍改进区分了北二和北三系统，并加入了北斗频点选择。下面将在GAMP与KF-GINS的基础上实现PPP/INS紧组合（事后）完成本科毕业设计。

第一天：在gamp中加上捷联惯导

1、修改配置文件

以下是我目前的配置文件

由于GAMP第一件事判断有没有观测文件，因此在obsfile前面加入整体程序选择 0则为GNSS 1为INS捷联惯导 2实现GNSS/INS松组合 3GNSS/INS紧组合。

2、在main.c文件 proccfgfile函数中加入以下修改

static int proccfgfile(char cfgfile[])
{
	FILE *fp=NULL;
	char *p,tmp[MAXSTRPATH]={'\0'};

	//initialization
	PPP_Glo.prcType=-1;
	//2023-04-09添加imutype
	PPP_Glo.prcimuType = 0;

	PPP_Glo.outFolder[0]='\0';
	PPP_Glo.inputPath[0]='\0';

	if ((fp=fopen(cfgfile,"r"))==NULL) {
		printf("*** ERROR: open configure file failed, please check it!\n");
		return 0;
	}
	while (!feof(fp)) {
		tmp[0] = '\0';
		fgets(tmp, MAXSTRPATH, fp);
		if ((tmp != NULL) && (tmp[0] == '

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