GNSS-INS组合导航：KF-GINS（七)——更改输出格式

最新推荐文章于 2025-06-09 22:06:34 发布
原创 最新推荐文章于 2025-06-09 22:06:34 发布 · 1k 阅读 · 8 ·
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#c++

最近注意到很多朋友，不知道二进制bin文件。之前的绘图工具就可以打开了。今天和大家分享一下，如何在KF-gins里面把BIN文件更改为TXT文件，很简单。

 在这里将输出格式BINARY转化为TEXT即可

输出来的文件就为

 选择记事本打开就可以了

 

 

惯导系列（二）：应用于惯性导航的滤波算法（最近在修正）
灵性化火博客
04-01 8457
我又消失了一段时间，这段时间研究了惯性导航有关的算法，整理了不少博客，字数比较多，图片比较多。学到了很多知识。目录本节介绍一、Mahony算法1.1 PID控制算法1.2 Mahony算法1.3 互补滤波的思考二、卡尔曼滤波2.1 以前的卡尔曼滤波2.2 公式推导2.2.1 文字叙述2.2.2 代码这一节主要介绍关于IMU相关算法的阅读与思索，准确的说是介绍Mahony算法和卡尔曼滤波算法。
GNSS-INS组合导航:KF-GINS(一）
cxy0711的博客
01-15 7474
KF-GINS松组合程序介绍
基于EKF的GNSS/SINS组合导航系统应用
07-25
针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果。将GNSS与SINS组合,可以弥补GNSS卫星信号失锁、数据更新频率低、无法获得姿态信息以及SINS定位误差累积等单导航系统定位的不足。通过车载实验采集定位数据,并分别进行SINS单独导航及GNSS/SINS组合导航解算,由实验结果可以看出,与SINS单独导航相比,GNSS/SINS组合导航系统的定位误差能快速收敛,并保持较高的精度,其中位置误差精度达到厘米级,速度的最大误差大约在0.1m·s-1以内,姿态的最大误差大约在0.2°以内。
GNSS+INS松组合数据+CPP代码
07-13
GNSS+INS松组合数据+C语言代码 GNSS+INS松组合数据+C语言代码GNSS+INS松组合数据+C语言代码 GNSS+INS松组合数据+C语言代码
KF-GINS
I_m_Gagaga的博客
09-04 1137
KF-GINS 流程梳理
KF-GINS 简易绘图工具
gitblog_09790的博客
10-17 337
KF-GINS 简易绘图工具 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 简介 KF-GINS 简易绘图工具是一个轻量级的绘图工具，旨在为用户提供简单、快捷的绘图功能。无论您是初学者还是专业人士，都可以通过这个工具轻松创建和编辑图形。 功能特点 简单易用：界面简洁，操作直观，适合各种用户群体。 快速绘图：提供基本的绘图工具，如线条、矩形、圆形等，满足日常绘图需求。 轻量级：...
GNSS-INS组合导航：KF-GINS（三）
cxy0711的博客
01-30 1866
组合导航KF-GINS
GNSS-INS组合导航：KF-GINS（五)——绘图工具
cxy0711的博客
02-01 3128
KF-GINS 结果绘图程序
GNSS-INS组合导航：KF-GINS（四）
cxy0711的博客
01-31 2497
组合导航KF-GINS 机械编排
GNSS-INS组合导航：KF-GINS（二）
cxy0711的博客
01-27 3001
组合导航算法KF—GINS
ros版本KF-GINS（带有rviz可视化结果显示及文件生成）
slender_1031的博客
06-27 3019
原始的KF-GINS是基于读写文件实现的，在此基础上改进了ros版本，将原始数据文件转换为rosbag格式，并实现了rviz下的可视化结果显示，代码已共享至github
武大开源组合导航库KF-GINS 程序解读(By GPT3.5)
kanhao100的博客
03-31 4878
该文件是一个C++头文件，用于定义角度转换的常量和函数。文件首先定义了两个常量：D2R表示角度转弧度的比例（即π/180），R2D表示弧度转角度的比例（即180/π）。接下来定义了一个名为Angle的类，其中定义了四个静态函数：rad2deg和deg2rad实现弧度与角度之间的转换，rad2deg和deg2rad还有两个形参为Eigen矩阵的函数，可以将相应的矩阵中的每个元素进行弧度-角度或角度-弧度的转换。最后，文件使用了头文件保护，防止多次包含。这个程序文件定义了一个名为Earth。
GNSS-INS组合导航：KF-GINS（六）——配置文件
cxy0711的博客
02-01 3260
KF-GINS 配置文件设置
武汉大学KF-GINS开源代码学习2--gnssUpdate
人生导航家的博客
03-03 1939
matlab一行就能就解决，C++需要三行，学习如何定义。//MATLABresize：直接指定新的行数和列数来调整对象的大小。resizelike：将对象的大小调整为另一个参考对象的大小，更方便在需要根据已有对象的尺寸进行调整时使用。
KF-GINS开源代码讲解直播课PPT和学习资源
hyisoe的博客
05-14 2547
武汉大学i2Nav团队开源的基于卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航系统（KF-GINS）算法代码。代码结合i2Nav团队已公开的视频课程、讲义[1, 2]进行设计，作为基础的GNSS/INS松组合算法研究平台。KF-GINS采用C++语言编写，各功能函数和模块相对独立，复用性和可扩展性较强。[1] 牛小骥, 陈起金, “惯性导航原理与GNSS/INS组合导航课程讲义”, 武汉大学多源智能导航实验室, 2022.
武汉大学KF-GINS开源代码学习3--newImuProcess()
人生导航家的博客
03-11 921
这次进行newImuProcess的学习，这个函数是实现松组合的功能，松组合需要INS和GNSS的数据进行EKF滤波融合，首先需要判断是否有GNSS信号来临，再判断INS和GNSS的数据是否表示同一时刻的，即两者之间的关系，之后再进行相应的融合操作。其中有部分内容参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/daoge2666/article/details/133376618。
KF-GINS：GNSS/INS松组合滤波算法流程解读
最新发布
ERAtime的博客
06-09 1433
KF-GINS：GNSS/INS松组合滤波算法流程解读
武汉大学KF-GINS开源代码学习1---insPropagation
人生导航家的博客
02-22 962
本着“干中学”的原则，学习了武汉大学的KF-GINS代码，一边学习代码编程的思路，一边学习C++的知识点和一些常见库文件中的函数，编程的思路应该是从后往前，编写代码是从前往后。首先从insPropagation开始写起吧，前面的内容后续再补充了。
对比：PSINS东北天坐标系，KF-GINS北东地坐标系。
weixin_47421800的博客
08-19 1824
在严恭敏老师的PSINS（Precise Strapdown Inertial Navigation System）代码中，设置。是指惯性测量单位(IMU)的前、右、下（Forward, Right, Down）坐标系。中的x、y轴的角速度和加速度进行交换，z轴保持不变。转换坐标系，将原来惯性测量单位(IMU)数据。意味着我们需要进行坐标轴的转换，其中。
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