GNSS-INS组合导航：KF-GINS（五)——绘图工具

跑完KF-GINS在dataset会得到以下几个文件

 其中每部分文件的格式github与说明文档给出来了准确的含义。

第一部分：IMU GNSS数据

 第二部分：TRUTH文件与计算的NAV文件（文本格式）

 第三部分：IMU error 、STD（bin二进制格式）

本文章介绍如何用python读取第三部分bin二进制文件，并简单绘图。

1、需要numpy pandas matplotlib random

import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import random

2、读取IMU_ERR.bin文件、设置列名

# xyz一起版， 折线
# 颜色列表
color_choice = ['#e791c8' , '#d695e5', '#a8aceb', '#54acd2', '#4faaaf'
               , '#4aab98', '#4ab067', '#8ca547', '#b39d4a', '#dd9250'
               , '#ea96a3',]
time = df['time (s)']-456300.009412

3、设置画布、颜色、绘图

# 设置画布
fig = plt.figure(figsize=(12,8))

#随机在color_choice中选择三个颜色
color_a, color_b, color_c = random.sample(color_choice, 3)

# 选择 -->  'X axes gyroscope biases (deg/h)' 列
col_name1 = data_columns[1]
# 线段图
plt.plot(time, df[col_name1],label=col_name1[:1], color=color_a)
# 散点图
#     plt.scatter(time, df[col_name1],label=col_name1[:1], color=color_a)

col_name2 = data_columns[2]
plt.plot(time, df[col_name2],label=col_name2[:1], color=color_b)
col_name3 = data_columns[2]
plt.plot(time, df[col_name3],label=col_name3[:1], color=color_c)

# 显示图例
plt.legend(frameon=False, fontsize='16')
plt.ylabel(col_name1[6:],fontsize='20')
plt.xlabel(data_columns[0],fontsize='20')
# 显示网格
plt.grid()
plt.xticks(fontsize='16')
plt.yticks(fontsize='16')

# 设置保存图片的的名称
file_name_save = 'xxx .jpg'
# 保存图片
plt.savefig(file_name_save, dpi=600, format='jpg', bbox_inches = 'tight')

其中散点图出来的结果比较丑.....不够平滑，我就去掉了。

4、循环版

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# 循环版
color_choice = ['#e791c8' , '#d695e5', '#a8aceb', '#54acd2', '#4faaaf'
               , '#4aab98', '#4ab067', '#8ca547', '#b39d4a', '#dd9250'
               , '#ea96a3',]
time = df['time (s)']-456300.009412

for i in range(4):
    fig = plt.figure(figsize=(12,8))
    
    numbe