apollo 控制模块

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本文深入探讨了百度Apollo自动驾驶系统的控制模块，重点解析了其控制算法，包括路径规划、车辆动力学控制等方面的关键技术，为读者揭示了智能驾驶领域的核心原理。
Apollo控制模块：Apollo控制模块基础及控制算法介绍。
qq_41667348的博客
04-28 4190
文章目录一、控制理论基础1、概述2、控制基础二、PID控制器1、基本知识三、进阶控制器设计四、MATLAB控制工具箱五、APLLO控制模块代码 一、控制理论基础 1、概述 （1） 输入： 轨迹线Reference、定位信息、地图信息、车辆反馈信息 。 输出：油门、刹车、方向盘。 CANBUS：车辆底盘交互协议 底盘、速度、四轮转速、健康状况、地盘报错、自动驾驶状态。 运动学模型：刚体运动 动力学模型：力学分析 （2）控制任务的目的：让车辆在既定轨迹上平稳运行。接收Planning的轨迹信息、不同环境下的轨迹
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（一）—— 控制模块概览
BigDavid123的博客
06-10 3313
本文主要讲解了Apollo的控制模块，看完会对控制模块有一个清晰的认识
【备战算法岗】—— 控制模块复习（持续更新！！！）
BigDavid123的博客
04-20 2011
备战规划控制算法岗
Apollo学习之控制模块（Control模块）
最新发布
小墨迹的博客
04-17 1199
继承基类，实现接口。通过注册插件，修改加载新控制器。
Apollo星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践1
sinat_52032317的博客
12-17 2680
​1.环境感知：激光雷达（Lidar）、雷达（Radar）、超声波、视觉相机、惯导（IMU）等2.高精度地图（HD Map）：周围环境及地形的高精度建模（10cm左右的精度）03.控制规划及决策：对汽车进行智能控制可以睁开眼睛，但是换成更小的杯子闭上眼睛，往杯子里面倒水，要求不能洒出来如果眼睛是不能睁开的？找一个人在旁边指导，通过触觉系统感知，多试错几次。
六篇文章带你解析Apollo控制模块 - Part 1：基础架构介绍
无人驾驶吕同学的博客
03-05 2222
本文介绍控制模块入口组件ControlComponent，文件位置为"modules/control/control_component.h"。本文未涉及到控制部分的核心算法，只是讲解Apollo控制模块的最外层包装处理部分，但是读懂这些代码对Apollo整个架构有帮助，能了解到Apollo一些参数载入方式、通用数据处理方式和数据封装方式。
Apollo星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践2
sinat_52032317的博客
12-18 3510
控制模块的功能是根据规划(planning模块)生成的轨迹、车辆当前的位置和状态，计算出汽车的油门、刹车和方向盘信号，控制汽车按照规划的轨迹行驶。绿色的曲线是规划出来的轨迹。轨迹有两层概念：位置的概念，包括经纬度、坐标，路径规划；速度的概念，在相应的时间到达相应的位置，速度规划；黄色的曲线为实际的运动轨迹。首先，输入参考轨迹、车辆当前位置以及车辆当前的状态，通过方向盘的转角、油门以及刹车的控制，以达到车辆实际的行驶轨迹。快速、精确、稳定地输出控制指令，控制车辆安全、舒适地跟踪参考轨迹。
六篇文章带你解析Apollo控制模块 - Part 3：车辆动力学模型
无人驾驶吕同学的博客
03-17 2768
动力学模型分析是整个无人车控制模块的基础，同时也是动力学模型是否准确也直接影响控制模块的精度。本文首先介绍了车辆的轮胎坐标系模型，明确参考系的正方向，描述侧偏力、侧偏角以及侧偏刚度之间的关系；之后，计算推导车辆二自由度模型中横向加速度、横摆角加速度与轮胎转角之间得状态空间方程；最后，由二自由度模型计算车辆与参考路径得横向误差以及航向角误差，推导出其状态方程。
Apollo control模块纵向控制原理及核心代码逐行解析
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看完这篇文章，你会对apollo纵向控制有一个整体的概念
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列五 Control模块解读
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03-25 1223
control模块作为自动驾驶软件系统的最下游，根据环境感知模块和路径规划模块提供的信息，对车辆的油门、刹车和方向盘进行控制，以确保车辆能够安全、稳定地行驶。它通过接收来自这些模块的实时数据，计算出合适的控制指令，并发送给车辆的执行机构，从而实现对车辆的精确控制。也是无人驾驶车辆设计过程中最底层、最重要的环节，对于车辆的安全行驶和性能表现具有决定性的影响。
Apollo模块和技术要点
清平乐的技术专栏
05-07 716
apollo是百度的自动驾驶开源框架，根据自动驾驶的功能划分为不同的模块，下面会根据目录结构和功能模块分别介绍和学习 apollo模块。 目录结构 cyber 消息中间件，替换ros作为消息层 docker 容器相关 docs 文档相关 modules 自动驾驶模块，主要的定位，预测，感知，规划都在这里 calibration 校准，主要用于传感器坐标的校准，用于感知模块做传感器融合 canbus 通讯总线，工业领域的标准总线，鉴于工业界的保守，我估计后面会有新的总线来取代 common co
Apollo星火计划学习笔记|控制模块
JeSuisDavid的博客
10-18 757
系列文章目录 L1 Apollo平台安装 L2 CyberRT学习 L5 Routing简介 目录系列文章目录简介控制算法PID算法LQR（MPC）Apollo控制模块Apollo纵向控制作业 简介 控制输入： Chassis(车辆状态信息), LocalizationEstimate(位置信息), ADCTrajectory(planning模块规划的轨迹) 控制输出：纵向控制（油门，刹车，档位） 横向控制（方向盘） 控制基于模型，可将车辆分为运动学建模和动力学建模。运动学模型相对简单，将汽车看为
Apollo自动驾驶之控制
u012739527的博客
02-22 1025
image.png 控制 控制是驱使车辆前行的策略。 对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。 通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。 image.png 首先，控制器必须准确，这意味着它应避免偏离目标轨迹。这对于安全来说，尤为重要。即使路面潮湿或者道路比较陡峭，控制器任需要准确地执行轨迹。 其次，控制策略对汽车应该具...
Apollo自动驾驶进阶课（7）——Apollo控制技术
qq_45577461的博客
08-18 1765
Apollo软件框架的输出结果是控制指令，与下层模块canbus（车辆交互标准）进行交互；同时控制模块也会从底层车辆得到反馈信号（车辆本身in vehicle reference frame：速度信息、四轮转速信息、车辆健康状况信息、底盘是否报错信息、危险信息） 1.控制概览 控制模块包括三个部分：预处理、控制器和后处理。其中，预处理部分的主要功能包括三方面，第一是对输入信号的检查，对不正常信号的过滤；第二是做一些紧急处理，第三是做一些滤波操作，例如信号的平滑等。 控制器主要功能包括：模型建立、系统识别和分
【Baidu Apollo】控制
笑扬轩逸的博客
10-26 3618
文章来源： Apollo阿波罗自动驾驶开发者社区 1. 简介 控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。 首先，控制器必须准确，这意味着它应避免偏离目标轨迹。这对于安全来说，尤为重要。即使路面潮湿或者道路比较陡峭，控制器任需要准确地执行轨迹。其次，控制策略对汽车应该具备可...
Apollo 各模块分析
zhulianhai0927的专栏
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Apollo控制-3
qq_40584427的博客
03-21 350
Apollo自动驾驶入门课（7）——控制
qq_45577461的博客
07-17 2504
控制实际上是无人驾驶汽车实现自动移动的方式。在控制中，通过转向、加速和制动来运行目标轨迹。PID控制是一种简单而强大的控制算法，线性二次调节器和模型预测控制是另外两种类型的控制器，它们更复杂，但也更强大、更准确。Apollo支持所有这三种控制器。 控制1. 控制控制控制流程2. PID控制3.线性二次调节器LQR4. 模型预测控制MPC 1. 控制 控制 控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这
Apollo规划模块学习（一）
Shoulderc的博客
12-27 3459
在车辆的轨迹规划中，笛卡尔坐标系无法直接获取车辆与道路之间的关系，Frenet坐标系中纵轴S表示沿道路行驶的距离，横轴L表示车辆偏离道路中心线的距离，可直接描述车与道路的位置关系。采用四次多项式拟合。速度规划在路径规划选择的路径上，考虑与障碍物的时空交集，做出跟车、停车、超车等速度决策，并使用优化算法对决策后的速度进行平滑，最终得到一条最优的速度曲线。采用DP配合样条曲线计算光滑的速度规划，DP动态搜索的结果包括速度规划、可通行通道和障碍物速度决策，QP基于DP的速度规划曲线进行平滑处理。
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