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RSS订阅原创 【差速轮teb调参有感】
起始点和目标点的状态由全局规划器指定，中间插入N个橡皮筋状的点，定义点与点之间的时间Time。路径收到约束会变形，例如靠近障碍物会 拉长路径远离障碍物。黑色路径为全局路径，TEB算法在路径中间插入n个点(控制点)，点的内容为机器人的姿态(x,y,航向)每两个点之间有固定的时间，时间分辨率(dt_ref)，所以点之间不是等距但是时间是一样的整段路程已知，插入点的时间间隔一样，已知两点的时间和姿态信息，可以得到两点间的距离，得到速度，速度微分得到加速度，角速度角加速度同理。
2023-09-14 22:57:27
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空空如也
ROS:关于slam本地代价地图，只显示局部障碍物
2022-07-18
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