树莓派16路PWM舵机驱动板(PCA9685)

PCA9685板卡图

在这里插入图片描述

驱动板与树莓派连接

PCA9685管脚树莓派管脚
VCC3.3V或5V
GNDGND
SCLSCL
SDASDA

树莓派下运行PCA9685的例子

#pip install adafruit-pca9685
import Adafruit_PCA9685	

#这里只给函数不讲原理了,大部分人只是用不用懂。要了解原理,就要涉及电信号的时差和角度精度等知识。
#想了解的可以看板卡的原理说明书。
def set_servo_angle(channel, angle):
	date=int(4096*((angle*11)+500)/(20000)+0.5)	
	pwm.set_pwm(channel, 0, date)

if __name__ == '__main__':
	pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
	channel = 1   #通道
	angle   = 90  #角度
	pwm.set_pwm_freq(50) #频率
	set_servo_angle(channel, angle)
1.1python软件的安装 先安装python软件优先,因为其他步骤如果用到sudo apt-get update 会导致python程序不是py2而是py3,就用不了我们的程序了 树莓派鼓励用户使用python和C++作为其开发语言,所以原则上可以不用安装python的编译器,但是树莓派自带的python(IDLE)和Thonny python IDE都过于简陋,不太适合python使用者进行复杂的OpenCV开发。在这里推荐Spyder作为树莓派python IDE。这种编译器相对上述两种编译器略显笨重,但是对内核和运算值的控制更加灵活。   树莓派安装Spyder非常的方便,在命令行输入: sudo apt-get install spyder 下载时间可能比较长,因为在安装spyder3的同时很多python开发开发必要的依赖也一并被安装到树莓派里了,这也说明牺牲一定的空间下载spyder3是值得的。此时,我们已经可以在树莓派的开始菜单-programming中看到编译器了。注意: 1、 在下载spyder之前请不要输入 “sudo apt-get update/upgrade”, 否则会下载适用于python3.6的spyder,无法正常使用,比如图1-0中的spyder的python版本就是3.6,说明下载出现错误。 2、 如果看不到编译器说明安装过程出错,尝试重新执行:sudo apt-get update和 sudo apt-get install spyder3两条命令。   图 1-0下载完成后,在“start”中已经能看到Spyder编译器了     图 1-00 Spyder3的Python3.6版本 我们可以在preference/syntax coloring scheme中更换自己喜欢的主题,怎么样?是不是已经觉得树莓派和普通PC一样方便了呢?现在我们已经可以用在树莓派上舒适的开发python了。
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