【microbit】使用micropython实现增量式PID算法

闭环控制系统

PID算法

增量式PID

E(t) = 设定值-t时刻采样值

增量d计算公式

• d = KP*[E(t)-E(t-1)]+KI*E(t)+KD*[E(t)-2E(t-1)+E(t-2)]

micropython程序实现

参考2011年电子设计大赛 风板控制系统（F题）

角度检测采用精密导电塑料电位器

使用microbit作为主控系统，仅用做PID程序测试。

1、风板垂直时，ADC采样值为730.

2、例程中设置目标值为760，约25~30度

程序实现：

# 在这里写上你的代码 :-)
from microbit import *

class PID_Inc:
    """增量式PID"""
    def __init__(self, KP=1, KI=1, KD=0.5