mongo副本集集群安装配置

本文详细介绍如何搭建MongoDB集群,包括创建用户和目录、软件安装、启动进程、初始化副本集及集群状态检查等步骤。


新建用户和目录
useradd mongodb




mkdir  -p /comm/mg10000/data
mkdir  -p /comm/mg10001/data
mkdir  -p /comm/mg10002/data


mkdir  -p /comm/mg10000/log
mkdir  -p /comm/mg10001/log
mkdir  -p /comm/mg10002/log


mkdir  -p /comm/mongodb
chown -R mongodb:mongodb /comm/*


软件安装
https://www.mongodb.org/dl/linux/
tar zxvf mongodb-linux-x86_64-rhel70-v3.0-latest.tgz 
mv mongodb-linux-x86_64-rhel70-3.0.15-9-g0513806/  /comm/mongodb/3.0


进程启动  
export PORT=10000
$MONGODB_HOME/bin/mongod --fork  --dbpath /comm/mg${PORT}/data  --logpath=/comm/mg${PORT}/log/mg${PORT}.log --port ${PORT}  --replSet repset 




export PORT=10001
$MONGODB_HOME/bin/mongod --fork  --dbpath /comm/mg${PORT}/data  --logpath=/comm/mg${PORT}/log/mg${PORT}.log --port ${PORT}  --replSet repset 




export PORT=10002
$MONGODB_HOME/bin/mongod --fork  --dbpath /comm/mg${PORT}/data  --logpath=/comm/mg${PORT}/log/mg${PORT}.log  --port ${PORT}  --replSet repset 




登录任一一台server,初始化成员
$MONGODB_HOME/bin/mongo
use admin
config = { _id:"repset", 
  members:[
      {_id:0,host:"192.168.16.130:10000"}, 
      {_id:1,host:"192.168.16.130:10001"},
      {_id:2,host:"192.168.16.130:10002"}
      ]}
 初始化副本集
rs.initiate(config);


查看集群节点的状态 
rs.status();








停止
export  PORT=10000
mongod --port ${PORT} --shutdown --dbpath=/comm/mg${PORT}/data




登录
export PORT=10002
$MONGODB_HOME/bin/mongo --port ${PORT} 

来自 “ ITPUB博客 ” ,链接:http://blog.itpub.net/26526320/viewspace-2141769/,如需转载,请注明出处,否则将追究法律责任。

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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