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1概述Arduino Mega2560是采用USB接口的核心电路板，具有54路数字输入输出，适合需要大量IO接口的设计。处理器核心是ATmega2560， 同时具有54路数字输入/输出口（其中16路可作为PWM输出），16路模拟输入，4路UART接口，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源 插座，一个ICSP header和一个复位按钮。Arduino Mega2560也能兼容为

之所以想做APM/MWC/海盗，是因为三款飞控都是开源项目，资料基本上官方网址都能找到，包括原理图/PCB、源代码、驱动等一般能下载到，这也给DIY提供了前提条件。自己做一省钱二还能学到东西，何乐而不为呢。下面是三款飞控的官方网址，贴出来以备查找：APM：http://code.google.com/p/ardupilot-mega/http://code.google.com

====== attachInterrupt(interrupt, function, mode) =========== description =====当发生外部中断时，调用一个指定函数。当中断发生时，该函数会取代正在执行的程序。大多数的Arduino板有两个外部中断：0（数字引脚2）和1（数字引脚3）。arduino Mege有四个外部中断：数字2（引脚