30、目标跟踪滤波器初始化函数详解

目标跟踪滤波器初始化函数详解

在目标跟踪领域，滤波器的初始化是非常关键的一步，它直接影响到后续跟踪的准确性和稳定性。本文将详细介绍一系列用于从检测报告初始化不同类型滤波器的函数，包括恒加速和恒速度的α - β滤波器、扩展卡尔曼滤波器、线性卡尔曼滤波器以及无迹卡尔曼滤波器等。

1. 恒加速α - β跟踪滤波器（initcaabf）

• 功能 ：根据检测报告初始化恒加速α - β跟踪滤波器，用于目标跟踪。
• 语法 ： abf = initcaabf(detection)
• 输入参数 ： detection 为检测报告，是一个 objectDetection 对象。
• 输出参数 ： abf 为恒加速α - β跟踪滤波器，是一个 trackingABF 对象。
• 算法 ：计算过程噪声矩阵时假设加速度变化率的单位标准差。
• 示例 ：

detection = objectDetection(0,[1;3],'MeasurementNoise',[1 0.2;0.2 2]);
ABF = initcaabf(detection);