27、运动模型及雅可比矩阵详解

运动模型及雅可比矩阵详解

在运动模型的研究中，有几种常见的模型及其对应的雅可比矩阵，它们在不同的应用场景中发挥着重要作用。下面将详细介绍这些模型和矩阵的相关内容。

1. 恒加速运动模型（constacc）

恒加速运动模型用于描述物体在恒定加速度下的运动状态更新。

1.1 语法

• updatedstate = constacc(state) ：返回经过一秒时间步长后，恒加速卡尔曼滤波器运动模型的更新状态。
• updatedstate = constacc(state, dt) ：指定时间步长 dt 。
• updatedstate = constacc(state, w, dt) ：同时指定状态噪声 w 和时间步长 dt 。

1.2 示例

• 预测一秒后的状态

state = [1;1;1;2;1;0];
state = constacc(state)

输出结果：

state = 6×1
    2.5000
    2.0000
    1.0000
    3.0000
    1.0000
         0