As of ADT 14, resource fields cannot be used ad switch cases. Invoke this fix to get more informatio

出现如下错误,刚开始搜 stackflow 上说把 switch case 换成 if else(ctrl + 1)就好了,但是不明白原因。

经查询得到结论如下:

ADT14.0以后,lib库里的代码生成的R.java里面都是变量,所以如果要引用 lib 里的 id ,则不能用 switch case。

再此记录一下

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
在 Simulink 编译过程中,出现错误提示:“The header file of the enumerated type 'ADT_BO_RearWashCmd_enum' must be set to 'Rte_Type.h'” 通常表明模型中使用的枚举类型未正确配置其头文件路径。此问题常见于使用 AUTOSAR 标准进行代码生成的项目中,尤其是在集成到复杂嵌入式系统时。 ### 原因分析 1. **枚举类型定义未关联到 `Rte_Type.h`** AUTOSAR 工程中,所有枚举类型(enumerated types)和总线类型(bus types)通常应在 `Rte_Type.h` 中定义或引用。如果某个枚举类型未在该文件中声明或其头文件未正确配置,Simulink 在代码生成阶段会报错。 2. **未启用自动生成枚举类型的 typedef** Simulink 提供了一个配置选项,允许在仿真目标中自动生成枚举类型的 typedef,避免因缺少头文件而导致的编译错误。 3. **模型配置未正确设置头文件路径** 如果模型依赖外部定义的枚举类型,但未在 Simulink 模型的配置参数中指定包含路径,也可能导致编译失败。 --- ### 解决方案 #### 方法一:确保枚举类型头文件为 `Rte_Type.h` 在 Simulink 模型中,打开 **Model Explorer**,找到对应枚举类型 `ADT_BO_RearWashCmd_enum`,检查其属性中的 **Header file** 字段是否设置为 `Rte_Type.h`。如果不是,请修改为: ```plaintext Rte_Type.h ``` 此操作确保 Simulink 在生成代码时引用正确的头文件[^3]。 #### 方法二:启用“为导入的枚举和总线类型生成 typedef” 在 Simulink 模型中,依次选择: **Simulation > Model Configuration Parameters > Simulation Target** 勾选以下选项: - **Generate typedefs for imported bus and enumeration types** 此设置允许 Simulink 自动为未在 `Rte_Type.h` 中定义的枚举类型生成相应的 typedef,从而避免因缺失定义而引起的编译错误[^3]。 #### 方法三:配置包含路径(Include Path) 如果 `Rte_Type.h` 文件位于非标准路径中,需在模型配置中添加该路径: **Simulation > Model Configuration Parameters > Simulation Target > Include Path** 将 `Rte_Type.h` 所在目录添加到该字段中,例如: ```plaintext $(MODEL_ROOT)/Inc ``` 确保路径正确且可访问,以便 Simulink 能找到所需的头文件。 #### 方法四:检查 AUTOSAR 接口一致性 如果模型与 AUTOSAR 工具链(如 DaVinci Tool Suite)集成,需确保以下几点: - 枚举类型 `ADT_BO_RearWashCmd_enum` 在 ARXML 文件中已正确定义。 - 所有 ARXML 文件已正确导入到 Simulink 模型中。 - Rte_Type.h 文件由工具链自动生成并包含在 Simulink 编译路径中。 --- ### 示例:设置枚举类型的头文件 ```matlab % 打开模型并进入 Model Explorer open_system('your_model.slx'); modelExplorer('on'); % 定位到枚举类型并设置头文件 EnumType = findDataType('your_model', 'ADT_BO_RearWashCmd_enum'); set(EnumType, 'HeaderFile', 'Rte_Type.h'); ``` --- ### 验证步骤 1. 保存模型配置更改。 2. 清理 Simulink 缓存(使用 `slbuild('-clean')` 命令)。 3. 重新编译模型并检查是否仍有错误。 ---
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