STM32基本定时器

STM32中基本定时器TIM6和TIM7的运用，包括中断控制和获取计数值来控制。

====中断，所以2个代码块,还有timer.h======

/*******************************************************************************
*  函数功能：定时器头文件  
*  芯片：STM32F103VCT6   V3.5.0
*  编译环境：Keil uVision4
*  编写时间：Genz ZHANG
*  作    者：18/06/2014
*******************************************************************************/
/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
/* 自定义变量         -------------------------------------------------------*/
/* 自定义函数声明      -------------------------------------------------------*/
void NVIC_TIM7_Configuration(void);
void TIM7_Timer_Configuration (void);
void Init_TIM7(void);
void Init_TIM6(void);
float Get_HalfSampleTime(void);
#endif /* __TIMER_H */

//=================main函数==================

int main(void)
{
		RCC_Configuration();
		USART1_Bluetooth_TXRX();
		Init_TIM7();
		Init_TIM6();
		while(1){};
}

//=================中断服务函数stm32f10x_it.c=================

//为了对时序的精确控制，最好仿真出运行时间。注意，时间不能太小。
//extern u8 Attitude_Completed; //给控制策略发送欧拉角的时间
void TIM7_IRQHandler(void)    //计数时基是3ms，产生一次中断
{
		static uint8_t Ms3=0,Ms30=0,Ms60=0;
		if(TIM7->SR & TIM_IT_Update)
		{
				Ms3++;
				Ms30++;
				Ms60++;	
  			TIM7->SR = ~TIM_FLAG_Update;//清除中断标志位	


			  if(Ms30==15) //更新深度时间周期为45ms
				{				
						Ms30=0;		
						Get_Depth();	
	//					TIM7->SR = ~TIM_FLAG_Update;//清除中断标志						
				}
		}
}

//=================TIM6.7配置timer.c==================

#include "timer.h" 
/********配置优先级*****************/
void NVIC_TIM7_Configuration(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1) ;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM7_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	/*
	NVIC_SetVectorTable (NVIC_VectTab_FLASH ,0x0);
	这句是配置中断向量偏移表的.默认是FLASH的,所以你不设置也无关系. 
	使用RAM调试的时候,必须设置.
    */
}
/*****定时器初始化配置*********/
void TIM7_Timer_Configuration (void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 
	// TIM_Cmd(TIM7, DISABLE);
	//预分频系数为36000-1，这样计数器时钟为72MHz/72= 10MHz
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
	//设置时钟分割 TIM_CKD_DIV1=0x0000,不分割，TIM_CKD_DIV1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
	//设置计数器模式为向上计数模式，也只能向上好像？
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ;
	//配置时钟的自动重装计数器
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3000 - 1;
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//将配置应用到TIM7中
	TIM_TimeBaseInit(TIM7,&TIM_TimeBaseStructure);
	//TIM_UpdateRequestConfig( TIM7, TIM_UpdateSource_Regular);
	//清除标志位
	TIM_ClearFlag(TIM7, TIM_FLAG_Update);
	//使能中断
	TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE);
	//使能计数器
	TIM_Cmd(TIM7, ENABLE);
	
}

/********TIM7计数器初始化*****************/
void Init_TIM7(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7, ENABLE);
	TIM7_Timer_Configuration();
	NVIC_TIM7_Configuration();
}


/*******************************************************************************
*  函数功能： TIM6时间基655.36ms，不断计数来控制那些时序和时间不是很严格的程序运行态
*  芯    片：STM32F103VCT6   V3.5.0
*  编写时间：Genz ZHANG
*  作    者：08/06/2014
*******************************************************************************/
/********TIM6计数器初始化*****************/
void Init_TIM6(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);
	//预分频系数为36000-1，这样计数器时钟为72MHz/720= 0.1MHz
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;
	//设置时钟分割 TIM_CKD_DIV1=0x0000,不分割，TIM_CKD_DIV1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
	//设置计数器模式为向上计数模式，也只能向上好像？
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ;
	//配置时钟的自动重装计数器
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65536 - 1;
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//将配置应用到TIM6中
	TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);
	//使能计数器
	TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);
}

/********TIM6计数器获取时间片段*****************/
float Get_HalfSampleTime(void)     //用于读取积分周期，因为如果定值积分周期，那么如果时序出现一点点问题，那么积分就会不准确
{
	float temp=0 ;
	static u16 now=0; // 采样周期计数 单位 us

 	now = TIM6->CNT;//读取16位计数值
	TIM6->CNT=0;
	temp = (float)now / 200000.0f;        //换算成秒，再除以2得出采样周期的一半

	return temp;
}

/*
void NVIC_Timer_Configuration(void);
void TIM7_Timer_Configuration (void);
void Init_TIM7(void);
float Get_HalfSampleTime(void);
*/