小腿训练三部曲(一)

作者:戴剑松
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在之前若干期文章中,我已经比较全面地向跑友介绍了如何训练身体核心、臀部、大腿,然而似乎忽略小腿训练。小腿需要训练吗?当然需要!大家应该都注意到优秀马拉松运动员那修长而富有线条感的小腿,这都是多年训练的结果。

练好小腿有三大作用

1、强有力的小腿可以有效提高跑步时落地缓冲和蹬伸发力能力,越是高水平跑者,越会采用前脚掌着地这一先进跑姿。而这一跑姿对于小腿力量提出了很高要求,很多跑友在小腿力量还没有得到足够锻炼之前,盲目学习前脚掌着地的跑步方式,跑着跑着带来的问题就是足底筋膜炎、小腿内侧胫骨应力综合征等典型的跑步伤痛。因此,想要学习先进跑姿,先得打好力量基础。

2、练好小腿对于预防脚踝受伤,特别是崴伤很有帮助。因为脚踝周围并本身多少肌肉,控制脚踝运动的肌肉都起自小腿,所以脚踝的控制是靠小腿肌肉,因此灵活且稳定的脚踝是靠练好小腿来实现的。

3、对于预防膝伤很有帮助。膝伤是跑步第一伤痛,膝伤虽然原因众多,但持续受到冲击缺乏缓冲是膝伤的直接原因。如果小腿肌肉力量得以增强,就可以利用小腿吸收更多能量,从而减轻膝关节负荷。前脚掌着地的跑步方式由于将脚跟抬起,更加有利于实现从前脚掌触地到脚跟落地的缓冲,因此是一种较为理想的着地方式,但这样就对小腿肌肉的缓冲能力提出了更高要求。

练小腿不能只练提踵

讲了小腿训练的重要性,怎么练?跑友会说,提踵就是练小腿啊!没错,提踵主要训练小腿后侧的小腿三头肌,也就是构成小腿最主要的肌肉,但小腿前侧、外侧、内侧肌肉都没有练到啊,所以说只能提踵固然没错,但这样的训练本身并不是很全面均衡。举例来说,在跑步过程中,要保持一定勾脚状态,这个用专业术语被称为“廓清”,目的是防止脚在离地及落地缓冲时,脚尖刮地引起跌倒,勾脚状态保持就需要小腿前群胫骨前肌具有力量。

除此之外,光练力量只是基础,还需要训练脚踝稳定性(前面已经以及脚踝稳定是靠小腿肌肉实现的)和小腿爆发力。也就是说小腿训练不是简单练提踵就足够的,今天先跟小慧一起做基础的小腿力量训练。

1、小腿后侧训练——单脚提踵:

动作解析:取一台阶,单脚站立,以脚尖为支点做脚跟提起动作。跑友会说,这个动作我们都做呀?问题是你做正确了吗,动作要领是快起慢落,提踵只需1-2秒,原来落下则需要6-8秒,这个动作对于跟腱炎康复也很有效的哟~动作数量:单脚24次1组,左右脚为1组,完成3组。

2、小腿前侧训练——弹力带勾脚尖:

动作解析:采用坐姿,取一迷你弹力带(也就是弹力环)或者将弹力带打结扣住脚背上端,将弹力带另一端固定,做勾脚尖练习。同样注意快勾慢放。动作数量:单脚16次1组,左右脚为1组,完成3组。

3、小腿外侧训练——弹力带足外翻:

动作解析:采用坐姿,同样将弹力带扣在脚背上端,做一个脚底由内侧转向外侧的动作,专业术语叫做足外翻,这个练习对于预防脚踝扭伤,增强脚踝稳定性非常重要。动作数量:单脚16次1组,左右脚为1组,完成3组。

4、小腿内侧训练——弹力带足内翻:

动作解析:与足外翻动作相反,做一个脚底由外侧转向内侧的动作。这个动作对于纠正扁平足也有一定价值,注意完成动作时速度不要太快。动作数量:单脚16次1组,左右脚为1组,完成3组。

通过上述练习,可以均衡地训练小腿前、后、内、外的力量,均衡的肌肉力量是预防伤痛的关键,小腿和脚踝伤痛可能往往不是因为你提踵做得不够,而是你勾脚尖做得太少,这样导致偏弱的肌肉没有得到很好地训练,使得肌肉不均衡。在平时跑步前后,也可以采用垫脚尖走路或者勾脚尖走路的方式,来训练小腿肌肉。

另外,永远不要担心,练小腿会不会使腿变粗,你见过哪个马拉松运动员腿特别粗的!今天一起学习了小腿基础力量训练,接下来我会继续教会跑友稳定性练习和爆发力练习。




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作者:戴剑松
链接: 终结你的髂胫束综合症!不只是休息! - 慧跑无忧 - 知乎专栏
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<think>嗯,用户这次的需求很明确:要查找并联小腿的URDF文件相关内容。不过从上下文看,用户似乎是在研究机器人建模,特别是涉及到闭环运动链的复杂结构。 用户提到的“并联小腿”应该是指并联机构在腿部机器人中的应用,比如双足或四足机器人的小腿部分采用并联结构。这种设计能提高刚度和动态性能,但URDF建模确实是个难点。 注意到用户引用的文献提到用SDF作为基础格式再转URDF的方案,这很关键。因为URDF本身不支持闭环结构,而并联机构必然存在闭环。所以直接回答“如何创建URDF”可能不够,需要先解释根本矛盾。 用户可能实际需要的是:如何在ROS中实现并联小腿的完整建模流程。这包括参数化设计、闭环处理、SDF/URDF转换等。ta引用的方法用ERB模板实现参数化很巧妙,值得重点说明。 考虑到用户显然是工程实践者,应该给出可操作的解决方案而非纯理论。需要强调三个核心点: 1)为什么必须用SDF起步 2)如何用模板实现参数化(比如ERB) 3)转换时的关节简化技巧 突然想到用户可能被网上零散的URDF示例误导了。很多教程只展示简单串联结构,遇到并联机构就束手无策。需要明确告知:纯URDF做不到,必须借助转换工具。 最后补充参数维护的痛点也很必要。用户引文里提到手动修改容易出错,这点深有体会——并联机构改动个连杆长度会影响整个姿态,所以模板化方法能救命。 </think>关于并联小腿机构的URDF建模,以下是关键要点和实现方案: --- ### 核心挑战与解决方案 1. **URDF的局限性** URDF原生**不支持闭环运动链**(如并联机构),需通过`<fixed>`或`<continuous>`关节虚拟断开闭环,再用ROS控制器模拟实际约束[^1]。 2. **参数化建模流程** ```mermaid graph LR A[参数化SDF模板] -->|ERB嵌入变量| B[生成具体SDF] B -->|pysdf转换| C[带虚拟关节的URDF] C -->|ROS控制器| D[闭环约束实现] ``` - **SDF基础**:使用SDF定义完整闭环结构(支持`<loop_joint>`) - **ERB模板化**:通过Embedded Ruby动态生成连杆参数(示例): ```erb <!-- 小腿连杆参数化示例 --> <link name="shank"> <inertial> <mass><%= @shank_mass %></mass> <inertia ixx="<%= @ixx %>" ... /> </inertial> </link> ``` - **pysdf转换**:自动添加虚拟关节并导出URDF 3. **并联小腿URDF关键结构** ```xml <!-- 典型3-DOF并联小腿片段 --> <joint name="virtual_actuator1" type="fixed"> <!-- 实际由控制器实现运动 --> <parent link="hip"/> <child link="shank_upper1"/> </joint> <joint name="ankle_passive" type="revolute"> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-1.57" upper="1.57"/> </joint> <!-- 控制器需同步3个主动支链 --> ``` --- ### 实践建议 1. **参数维护** 修改`parameters.yml`定义尺寸/质量,ERB自动同步到所有关节位姿,避免手动调整数十个坐标值[^1]。 2. **动态约束实现** 使用`ros_control`的`effort_controllers`配合闭环求解器: ```cpp // 伪代码:并联机构逆解算 void calcParallelIK(geometry_msgs::Point foot_pose) { for (int i=0; i<3; i++) { actuator_length[i] = solveLegInverse(foot_pose, i); joint_handle_[i].setCommand(actuator_length[i]); } } ``` 3. **仿真验证** Gazebo中测试虚拟关节的约束稳定性,调整PD参数避免抖动。 --- ### 完整方案优势 | 传统方法 | 本方案 | |----------|--------| | 手动维护多URDF文件 | **单参数源** | | 闭环需代码硬编码 | **SDF原生支持闭环** | | 修改易出错 | ERB自动同步 | ---
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